Booster K1-Community

Wie verbinde ich mich über Ethernet mit dem Booster K1?

Verbinden Sie die Ethernet-Schnittstelle Ihres Computers mit dem kabelgebundenen Port des K1 und stellen Sie die IP Ihres Computers auf ein 192.168.10.10 mit Netzmaske 255.255.255.0 und Tor 192.168.10.1. Die standardmäßige kabelgebundene IP des Roboters lautet 192.168.10.102. Bestätigen Sie die Verbindung mit ping 192.168.10.102, dann instanziieren Sie den SDK-Client: client = booster.BoosterClient('192.168.10.102').

Was ist die richtige Modusübergangssequenz für den Booster K1?

Befolgen Sie immer die Reihenfolge: DAMP → PREP → WALK. Anruf client.change_mode(booster.Mode.PREP) zuerst und warten Sie mindestens 2–3 Sekunden, bis der Roboter steht und sich stabilisiert. Erst dann anrufen client.change_mode(booster.Mode.WALK). Das Überspringen von PREP und der direkte Übergang von DAMP zu WALK wird nicht empfohlen und kann zu Instabilität führen.

Der CUSTOM-Modus, der eine direkte Steuerung auf Gelenkebene ermöglicht, sollte nur von PREP aus aufgerufen werden und nur, wenn der Roboter physisch von einer Hebevorrichtung unterstützt wird.

Was ermöglicht der CUSTOM-Modus auf dem Booster K1?

CUSTOM-Modus (client.change_mode(booster.Mode.CUSTOM)) umgeht die High-Level-Gehsteuerung und bietet direkten Zugriff auf alle 22 Gelenke für Positions-, Geschwindigkeits- und Drehmomentbefehle pro Gelenk. Es ist für fortgeschrittene Forschung gedacht – Ganzkörpermanipulation, Experimente zur Bewegungsmanipulation und individuelle Gangentwicklung.

Da im CUSTOM-Modus alle Sicherheitsregler reduziert sind, erfordert Booster Robotics, dass der Roboter während der Entwicklung an einer Hebevorrichtung aufgehängt wird.

Wie lese ich den Batteriestand und die IMU-Daten vom Booster K1 aus?

Anruf client.get_robot_status() um ein Statusobjekt abzurufen battery_percentage (Float, 0–100), mode, Und imu_status Felder. Die Teleop-Brücke k1_agent.py leitet batterie_pct, Gehgeschwindigkeitskomponenten, aktiven Modus und Gelenkwinkel mit einer konfigurierbaren Telemetrierate (Standard 8 Hz) über WebSocket an das Plattform-Dashboard weiter.

Kann ich Booster K1-Code ohne den physischen Roboter ausführen?

Ja. Das mit der RoboticsCenter-Plattform gebündelte k1_agent.py-Skript enthält a --mock Flagge, die K1-Telemetrie simuliert, einschließlich Gelenkwinkel, Batterieverbrauch und Gehgeschwindigkeit, ohne Verbindung zu echter Hardware. Laufen: python k1_agent.py --mock --session YOUR_SESSION_ID. Alle Funktionen der Teleop-Plattform – Gelenkkarten, Gehsteuerung, Modusanzeige – funktionieren im Mock-Modus identisch.

Wie steuere ich das Gieren und Neigen des Kopfes beim Booster K1?

Verwenden client.set_head_pose(yaw_rad, pitch_rad). Der Gierbereich beträgt ungefähr –60° bis +60° (–1,05 bis +1,05 rad) und der Nickbereich beträgt –30° bis +30° (–0,52 bis +0,52 rad). In der k1_agent.py-Plattformbrücke ist die Kopfhaltung auch über steuerbar cartesian_move Befehle mit axis='ry' (Gieren) und axis='rx' (Tonhöhe) oder über Sprachbefehle wie „nach links schauen“ oder „nach oben schauen“.

Der Roboter wechselt sofort in den PROTECT-Modus. Was soll ich tun?

Der PROTECT-Modus wird bei Fehlerbedingungen automatisch ausgelöst: Oberfläche nicht eben, Gelenkpositionsfehler oder Kommunikationsausfall. Stellen Sie den Roboter auf eine ebene, harte Oberfläche und starten Sie den Roboterdienst über SSH neu: booster-cli launch -c restart. Warten Sie einen vollständigen Startzyklus ab, bevor Sie die Verbindung wiederherstellen. Überprüfen Sie, ob Ihre Ethernet-Konfiguration korrekt ist und der Ping an 192.168.10.102 stabil ist.

Wie sammle ich Diagnoseprotokolle?

Stellen Sie eine SSH-Verbindung zum Roboter her und führen Sie Folgendes aus: booster-cli log -st YYYYMMDD-HHMMSS -et YYYYMMDD-HHMMSS -o /home/booster/Documents. Teilen Sie das Protokoll mit dem SVRC-Support oder posten Sie es im Community-Forum mit Ihrer SSH-Protokollausgabe und SDK-Version.