Booster K1-Einrichtungsanleitung

Anforderungen an den Arbeitsplatz

• Mindestgrundfläche: 3 m × 3 m klare, harte, ebene Fläche
• Deckenabstand: Mindestens 2,2 m
• Keine Hindernisse innerhalb des Aktionsradius im WALK-Modus
• Nothalt: Stellen Sie vor dem Einschalten sicher, dass die Fernbedienung aufgeladen und in Reichweite ist
• Hebevorrichtung: Erforderlich für die Entwicklung des CUSTOM-Modus – der Roboter muss angehalten werden, bevor er die Steuerung auf Gelenkebene übernimmt

Checkliste zum Auspacken

• Überprüfen Sie alle 22 Gelenke auf Transportschäden – bewegen Sie sie im FEUCHTEN Zustand vorsichtig von Hand
• Stellen Sie sicher, dass das Ethernet-Kabel im Lieferumfang enthalten ist und Ihre Workstation über einen freien Kabelanschluss verfügt
• Laden Sie die Fernbedienung vor dem ersten Gebrauch vollständig auf
• Lesen Sie die im Lieferumfang enthaltene Bedienungsanleitung des Booster Robotics K1

Konfigurieren Sie Ihre Ethernet-Schnittstelle

Die standardmäßige kabelgebundene IP des K1 lautet 192.168.10.102. Stellen Sie die kabelgebundene Netzwerkschnittstelle Ihres Computers auf Folgendes ein:

• IP-Adresse: 192.168.10.10
• Subnetzmaske: 255.255.255.0
• Tor: 192.168.10.1

Überprüfen Sie die Konnektivität

ping 192.168.10.102   # should respond with <5ms latency on wired

Überprüfen Sie den Bootstatus über SSH

ssh booster@192.168.10.102   # password: 123456
booster-cli launch -c status   # confirm service is running

Installieren Sie das Booster SDK

Das offizielle Python SDK wird auf PyPI verteilt und erfordert Python 3.8 oder höher.

pip install booster_robotics_sdk_python --user

Erste SDK-Verbindung und Status gelesen

import booster

client = booster.BoosterClient("192.168.10.102")
status = client.get_robot_status()

print(f"Mode:    {status.mode}")
print(f"Battery: {status.battery_percentage:.1f}%")
print(f"IMU:     {status.imu_status}")

Verwalten Sie den Roboterdienst (SSH)

booster-cli launch -c start     # start service
booster-cli launch -c stop      # stop service
booster-cli launch -c restart   # restart service

cat /opt/booster/version.txt    # check firmware version

Modusübergangssequenz: DAMP → PREP → WALK

Halten Sie sich immer genau an diese Reihenfolge. Überspringen Sie niemals PREP und gehen Sie niemals direkt von DAMP zu WALK über.

import booster
import time

client = booster.BoosterClient("192.168.10.102")

# Step 1: Enter PREP — robot stands and holds position
client.change_mode(booster.Mode.PREP)
time.sleep(3)   # IMPORTANT: wait full 3s for balance stabilization
print("Robot standing in PREP mode.")

# Step 2: Enter WALK mode
client.change_mode(booster.Mode.WALK)
time.sleep(2)

# Step 3: Walk forward slowly
client.walk(0.2, 0.0, 0.0)   # forward 0.2 m/s
time.sleep(3)
client.walk(0.0, 0.0, 0.0)   # stop

# Return to standing
client.change_mode(booster.Mode.PREP)

Parameter der Gehgeschwindigkeit

Der client.walk(forward, lateral, angular) Anruf akzeptiert:

• nach vorne: −0,5 bis +0,5 m/s (positiv = vorwärts)
• seitlich: −0,5 bis +0,5 m/s (positiv = rechts)
• eckig: −1,0 bis +1,0 rad/s (positiv = links abbiegen)

Tastenkombinationen für die Fernbedienung

• LT + START: Wechseln Sie in den PREP-Modus
• RT + A: Gehen Sie in den WALK-Modus (aus PREP)
• LT + RÜCKSEITE: Wechseln Sie in den DAMP-Modus
• Linker-Stick: Gehrichtung · Rechter Stick: Drehen
• Steuerkreuz: Kopfbewegung

Vordefinierte Aktionen (WALK-Modus)

client.play_action("wave")            # wave hand
client.play_action("handshake")       # handshake
client.play_action("bow")             # bow
client.play_action("fortune_cat")     # fortune cat pose
client.play_action("new_year_dance")  # new year dance
client.play_action("rock_dance")      # rock dance

Kontrolle der Kopfhaltung

Steuern Sie das Gieren (±90°) und die Neigung (–40° bis +30°) des Kopfes mit set_head_pose(yaw_rad, pitch_rad). Konvertieren Sie zuerst Grad in Bogenmaß:

import math

def deg2rad(d): return d * math.pi / 180.0

# Look 30° left and 10° down
client.set_head_pose(deg2rad(30), deg2rad(-10))

# Return to center
client.set_head_pose(0.0, 0.0)

CUSTOM-Modus – direkte gemeinsame Steuerung

# Enter CUSTOM mode from PREP only, with robot on lifting device
client.change_mode(booster.Mode.CUSTOM)

# Joint indexing: j1=head_yaw, j2=head_pitch, j3–j22=body joints
# Refer to K1 Instruction Manual for full joint map

Integrierte Agentenmodi

client.enter_agent("default")   # Booster default agent
client.enter_agent("soccer")    # soccer agent
client.enter_agent("hi_chat")   # conversational AI agent
client.enter_agent("dance")     # dance agent

Der k1_agent.py Das Skript verbindet den Booster K1 über WebSocket mit der RoboticsCenter-Plattform und ermöglicht so den Fernbetrieb, die gemeinsame Überwachung und die Erfassung von Demonstrationsdaten über einen Browser.

Installieren und starten Sie den Agenten

pip install websockets

# Real hardware
python k1_agent.py \
  --backend wss://your-backend.run.app \
  --session YOUR_SESSION_ID \
  --node-id k1-lab-01 \
  --telemetry-hz 8

# Mock mode — no K1 hardware required
python k1_agent.py \
  --backend ws://localhost:8000 \
  --session test-session \
  --mock

Vom Agenten gestreamte Telemetrie (Standard: 8 Hz)

• Gelenkwinkel für 6 Hauptgelenke in Grad (j1–j6)
• Motorzustände: Position, Drehzahl, Temperatur pro Motor
• Laufgeschwindigkeitskomponenten: vx, vy, wz
• Batterieprozentsatz und aktuelle Moduszeichenfolge
• Name des aktiven Agenten (Standard / Fußball / Tanz / HiChat)
• Millisekunden-Zeitstempel für die Frame-Ausrichtung