Humanoider Roboter in Originalgröße
Technische Daten des Boosters K1
Vollständige technische Spezifikationen aus der Entwicklerdokumentation von Booster Robotics K1.
Physikalisch und kinematisch
| Verkäuferin | Booster-Robotik |
| Modell | K1 |
| Formfaktor | Zweibeiniger Ganzkörper-Humanoid |
| Gesamt-DOF | 22 |
| Kopf DOF | 2 – Gieren (Schwenken) und Nicken (Neigen) |
| Kopfgierbereich | Das. −90° Bus +90° |
| Kopfneigungsbereich | Das. −40° Bus +30° |
| Arm DOF | Mehrere pro Arm (bilateral) |
| Bein DOF | Vollständige bipedale Kinematik pro Bein |
Steuermodi
| DAMP | Passive Dämpfung – standardmäßiger Ein- und Ausschaltzustand |
| PREP | Der Roboter steht und hält die Position mithilfe des Balance-Controllers |
| WALK | Vollständige zweibeinige Gangsteuerung – akzeptiert Geschwindigkeits- und Aktionsbefehle |
| CUSTOM | Direkte 22-DOF-Gelenksteuerung für Forschungszwecke (Hebevorrichtung erforderlich) |
| PROTECT | Fehlerstatus – wird automatisch eingegeben, erfordert eine Fehlerbeseitigung |
| SDK-Methode | client.change_mode(booster.Mode.PREP) |
Gehen und Fortbewegung
| Gehgeschwindigkeit (vorwärts/rückwärts) | −0,5 bis +0,5 m/s |
| Gehgeschwindigkeit (seitlich) | −0,5 bis +0,5 m/s |
| Rotationsgeschwindigkeit | −1,0 bis +1,0 rad/s |
| Walk-API | client.walk(forward, lateral, angular) |
Konnektivität und Netzwerk
| Netzwerkschnittstelle | Kabelgebundenes Ethernet |
| Standardmäßige kabelgebundene IP | 192.168.10.102 |
| Computer-IP (kabelgebunden) | 192.168.10.10 / netmask 255.255.255.0 |
| Kabellos | Per Booster App (IP dynamisch zugewiesen) |
| SSH-Zugriff | ssh booster@192.168.10.102 · Passwort: 123456 |
Software und SDK
| SDK-Paket | booster_robotics_sdk_python (PyPI) |
| Python-Version | 3.8+ |
| ROS2 | URDF-Modell + Brückenknotenmuster |
| Agentensystem | Standard, Fußball, HiChat, Tanz, LionDance |
| Plattformagent | k1_agent.py |
| Offizielles SDK-Repo | github.com/BoosterRobotics/booster_robotics_sdk |
Telemetrie
| Batterieständer | status.battery_percentage (Float, 0–100) |
| IMU-Daten | status.imu_status |
| Standard-Telemetrierate | 8 Hz (konfigurierbar über --telemetry-hz) |
| Gemeinsame Telemetrie | 6 primäre Gelenkwinkel in Grad (j1–j6) |
| Motorzustände | Position, Drehzahl, Temperatur pro Motor |
| Gehgeschwindigkeit | vx-, vy-, wz-Komponenten |
ROS2-Themen (Konvention)
/k1/joint_states | sensor_msgs/JointState – 22-DOF-Gelenkpositionen und -geschwindigkeiten |
/cmd_vel | geometry_msgs/Twist – Gehgeschwindigkeitsbefehle |
/k1/battery | sensor_msgs/BatteryState – Batterieprozentsatz |
/k1/imu | sensor_msgs/Imu – IMU-Ausrichtung und Winkelgeschwindigkeit |