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Differentielle Flachheit
Eine Systemeigenschaft (identisch mit Flachheit/Flachheitsregelung), bei der alle Zustände und Eingaben als Funktionen einer flachen Ausgabe und ihrer Ableitungen ausgedrückt werden können. Differentiell flache Systeme ermöglichen die exakte Trajektoriengenerierung ohne Lösen von Differentialgleichungen — Trajektorien im Raum der flachen Ausgabe erfüllen die Dynamik exakt. Quadrotoren und radgetriebene Roboter sind differentiell flach.