العودة إلى Glossary
التراجع التدريجي
تقنية تصميم تحكم قائمة على Lyapunov العودية للأنظمة غير الخطية في شكل تغذية راجعة صارمة. بدءاً من نظام فرعي داخلي والعمل للخارج، تصمم كل خطوة قانون تحكم افتراضي وتضيف حداً مثبتاً. يضمن التراجع التدريجي الاستقرار عبر دوال Lyapunov ويُستخدم للروبوتات ناقصة التشغيل وتتبع المسار غير الخطي.