العودة إلى Glossary
فضاء الإجراء
فضاء الإجراء هو المجموعة الكاملة من المخرجات التي يمكن لسياسة الروبوت إنتاجها في كل خطوة زمنية. بالنسبة لذراع الروبوت، يتضمن عادة مواضع المفاصل أو سرعات المفاصل أو وضعيات المؤثر النهائي (الموضع الديكارتي + الرباعية)؛ بالنسبة للروبوت المتنقل، يتضمن سرعات العجلات أو أوامر التوجيه. يتم وصف فضاءات الإجراء إما كمنفصلة (قائمة محدودة من الإجراءات) أو مستمرة (متجهات ذات قيم حقيقية). يؤثر البعد والتمثيل لفضاء الإجراء بشكل كبير على مدى سهولة تدريب سياسة مستقرة: فضاءات دلتا-وضعية المؤثر النهائي غالباً ما تكون أسهل للتعلم بالمحاكاة، بينما فضاءات عزم المفصل توفر تحكماً أدق في القوة لكنها تتطلب تطبيعاً أكثر حذراً. شاهد هذا عملياً: تقييماتنا في العالم الحقيقي →