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达迈奥QDD汽车 <unk>参考指南

达妙 (达妙) QDD 电机系列参考:DM-J4310-2EC,DM-J4340-2EC,DM-J4340p-2EC规格,CAN 公共汽车设置,CAN FD 配置,电机 ID 分配,LED 状态和开臂和TRLC-DK1的校准.

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达妙科技 (达妙科技) 半直驱动动力动力动力系列的完整参考:电机规格,CAN巴斯配置,电机ID分配,控制命令,LED诊断和校准指南,如OpenArm和TRLC-DK1中使用的.

卡巴卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡卡

生产商:达妙科技 最后更新: 2026年4月11日

1. 达米亚摩托车是什么?

达妙科技电机是为研究级机器人臂和脚踏板设计的近直驱动器.与高降速变速箱电机不同,QDD动机使用低降速行星变速阶段 (通常是6:1至10:1),从而保持机器固有的后驱动性和合规性,同时在机器人臂速度提供有用的扭矩.

它们在研究机器人中很受欢迎的关键特性:

  • 可驱动 输出轴可以通过外部力量推向后,从而使人类安全的交互和力控制无需明确的扭矩感知
  • 高透明度 反射惰性和摩擦较低,因此在重力补偿和远程操作期间,臂部感觉"轻"和符合要求
  • CAN巴斯接口 所有电机都通过共享的 CAN或 CAN FD巴斯通信,简化了链拓类型中的线程
  • 集成编码器 每个电机都包含高分辨率编码器,可提供无外部传感器的精确位置反
  • 多种控制模式 电机支持MIT式混合位置-速度-扭矩 (PVT) 控制,纯位置,纯速度和纯扭矩模式可选择在CAN上

DM-J43xx-2EC**家族在RCSV硬件中使用. "2EC"后音表示双码码器 (机动侧 +输出侧),使得反响估计和输出轴的准确位置能够实现.J4340p上的"p"后音表示具有较高扭矩的变体,具有不同的卷轴配置.

2 机器系列

较量表

根据扭矩能力排序,在RCSV硬件平台中使用的三个模型:

Model Peak Torque No-Load Speed 减速比 Typical Application
DM-J4310-2EC V1.1 ~10 Nm ~30 rpm 10:1 Wrist joints, gripper (J7, J8 on OpenArm)
DM-J4340-2EC ~18 Nm ~15 rpm 10:1 Elbow, mid-arm joints (J4, J5, J6 on OpenArm)
DM-J4340p-2EC ~25 Nm ~12 rpm 10:1 Base/shoulder joints, heavy loads (J1, J2, J3 on OpenArm; DK1 base)

扭矩值是峰值值连续扭矩值通常是40~60%的峰值. 为了持续运行,根据连续扭矩要求选择大小的电机,以避免热关闭.

详细规格

Parameter DM-J4310-2EC V1.1 DM-J4340-2EC DM-J4340p-2EC
Stator diameter 43 mm 43 mm 43 mm
Nominal voltage 24 V 24 V 24 V
Communication CAN 2.0 / CAN FD CAN 2.0 / CAN FD CAN 2.0 / CAN FD
编码器 Dual (motor + output) Dual (motor + output) Dual (motor + output)
Control modes MIT PVT, position, velocity, torque MIT PVT, position, velocity, torque MIT PVT, position, velocity, torque
CAN nominal baud 1 Mbit/s 1 Mbit/s 1 Mbit/s
CAN FD data baud up to 5 Mbit/s up to 5 Mbit/s up to 5 Mbit/s
Position range Multi-turn Multi-turn Multi-turn
Operating temp. −20 °C to 80 °C −20 °C to 80 °C −20 °C to 80 °C

3 机器身份证明分配

卡通公交车上的每个电机必须具有独特的卡通身份证:发射器 ID (用于发送命令给电机的ID**) 和接收器 ID (电机在返回反框架发送时使用的ID).

开臂 (J1J8) 标准任务

开放臂使用每臂8个达迈奥电机,通过单个CAN巴士通信在CAN FD1M/5M baud.标准的ID映射是:

Joint Motor Model TX ID (host → motor) RX ID (motor → host)
J1 (base rotation) DM-J4340p-2EC 0x01 0x11
J2 (shoulder pitch) DM-J4340p-2EC 0x02 0x12
J3 (shoulder roll) DM-J4340p-2EC 0x03 0x13
J4 (elbow pitch) DM-J4340-2EC 0x04 0x14
J5 (elbow roll) DM-J4340-2EC 0x05 0x15
J6 (wrist pitch) DM-J4340-2EC 0x06 0x16
J7 (wrist roll) DM-J4310-2EC V1.1 0x07 0x17
J8 (gripper) DM-J4310-2EC V1.1 0x08 0x18

对于双手动OpenArm设置,第二臂使用单独的CAN巴士 (例如,T16) 与相同的ID方案ID只需要为每辆巴士而非全球唯一.

配置引擎识别器

在安装之前必须使用Damiao USB-CAN调试工具 (仅Windows) 设置电机ID.

  1. **连接一次一个电机.**连接一个电机到达迈USB-CAN适配器.永远不要同时配置车载多个电机的ID.

  2. **打开Damiao调试工具.**启动 Debugging_Tools_v.1.6.8.8.exe在Windows上.选择USB-CAN适配器的正确COM端口,然后连接.

  3. 阅读当前电机ID. 使用工具中的"阅读参数"功能查询电机当前的TX/RXID. 在进行更改之前,请检查电机的检测.

  4. **设置新的TX和RXID.**从上面表中输入所需的发射器 ID和接收器 ID.将值写入发动机.工具将通过成功消息确认.

  5. 电源周期和验证. 断开电源,重新连接和重新读取电机参数以确认ID正确保存.

Flash Write Limit 发动机ID和参数存储使用内部闪存,每发动机最大约可达10,000次写周期.避免重复闪存参数的脚本运行.在启动过程中一次检查ID,并将它们永久地设置.

4. CAN 公共汽车设置

达迈奥电机通过Linux上的标准SocketCAN接口通信.支持两个模式:CAN 2.0 (经典,8字节的有效载荷) 和CAN FD (灵活数据速率,高达64字节的有效载荷).CAN FD在1Mbit/s名义 +5Mbit/s数据速率推为OpenArm和所有新部署.

Mode Nominal Baud Data Baud Max 负载 Recommended
CAN 2.0 1 Mbit/s — 8 bytes Legacy / compatibility
CAN FD 1 Mbit/s 5 Mbit/s 64 bytes Yes — use for all new setups

CAN 2.0 设置

提高CAN接口速度到1Mbit/s的经典CAN:

首先把接口下来,如果已经上了 sudo ip 链接设置可以0下

设置为CAN 2.0以1Mbit/s sudo ip链接组件可0类型可比特值1000000

带上接口 sudo ip 链接设置可以0

查看 链接显示可以0

CAN FD 设置 (建议)

提高CAN接口的名额数据为1Mbit/s/5Mbit/s,FD启用:

首先把接口下来,如果已经上了 sudo ip 链接设置可以0下

设置为CAN FD: 1M名字波特,5M数据波特,FD模式启用 果IP链接组件可0类型可位数1000000dbitrate5000000fd

带上接口 sudo ip 链接设置可以0

查看 应该显示输出中"fd开启" 链接显示可以0

OpenArm帮助脚本 如果您安装了OpenArm PPA, T17帮助器将这些命令包裹起来:

可FD (推) 开放式臂可以配置式插座可以0 -fd -b 1000000 -d 5000000

,,,, 开放臂可以配置插座可以

四臂双手设置 (can0can3) 开放式臂可以配置式插座式-4臂 - fd

装机器的安装

T18和T19用于调试的工具是T20的一部分:

苏多Apt更新&& sudoApt安装 -y可使用工具

监视公共汽车

在发送命令之前,始终监控公交车,以验证连接性和检测身份识别冲突:

放弃所有框架 (Ctrl+C停止) -x

随着时间和数的丢弃 子

5 动机控制指令

T21使用用于低级电机控制的原始CAN框架.这些命令对于启动,调试和错误恢复至关重要.用目标电机的六分之一发射器ID取代T22 (例如,J2的T23).

关键字:

标准的8字节 CAN框架. 框架格式是T24:

启动电机 (电机将保持位置并接受命令) 鱼可以0 001#FFFFFFFFFFFFFFFFFF

除电机 (电机变得自由轮) 鱼可以0 001#FFFFFFFFFFFFFFFD

清除电动错误 (在故障后重新启动之前需要) 子可以0 001#FFFFFFFFFFFFFFFB

卡通FD命令

T26在T27之后设置了BRS (Bit Rate Switch) 旗,使得数据相节奏率更高:

启动电机 (CAN FD 与BRS) 鱼可以

除电机 (可用BRS的FD) 子可以发送

清除运动错误 (CAN FD 与BRS) 子可以发送

搭配巴士模式当接口配置为CAN 2.0时使用CAN 2.0命令 (T28) 和当接口配置为T30时使用CAN FD命令 (T29).在同一巴士上混合框架类型会导致错误.

变化的发动机率

如果您需要更改电机的 CAN FD 数据波特速度 (例如,从1M的设置转换为5M),请使用OpenArm工具:

设置电机1数据波特为5Mbit/s (仅运行时间) 开臂可以改变-巴德拉特--巴德拉特5000000--可尼德1--可纳

通过电源周期保持 (使用一次闪存写) 开臂可以改变的波德拉特--波德拉特5000000--可尼德1--可尼德1--可尼德0--闪

6. LED状态指标

每个达迈奥电机都具有单个内装LED,可通过一个小窗口在 корпус中看到.

LED Pattern State Action Required
Green (steady) Motor enabled and ready None — motor is active and accepting commands
Red (steady) Motor disabled (powered but not enabled) Send the Enable command to activate the motor
Red (flashing) Motor fault / error state Send Clear Error command, investigate cause, then re-enable

常见的错误原因

  • 超电流 命令扭矩超过了电动界限;减少增长或负载
  • 过热 电机热;在重新启动之前让它冷却
  • 编码器错误 编码器信号丢失或损坏;检查电缆连接
  • 低压 供应电压降低至最低 (通常在24V系统上是<18V);检查电源和连接
  • CAN巴士错误 由于线缆问题,缺失终止阻力或波特速率不匹配而导致的巴士停机状态

** 没有LED?** 如果电动机在启动后没有LED,请检查24V电源连接,电动机的XT30或JST电源连接器坐落.电动机吸收显著的冲击电流确保电源可以同时处理所有电动机的总负载.

7.校准和闪存写字

达米亚摩托将校准数据和配置参数存储在内部闪存中.了解闪存写作生命周期有助于避免过早磨损.

需要闪光写作

  • 设置电机CANID (TX/RX)
  • T31的波特速率变化持续
  • 写PID收益或零位置抵消,使用持久性标志

闪存写字限制

每台电机每台写最大~10,000个闪存内部闪存具有有限的耐用性.在启动过程中设置一次电机ID和校准参数,避免重复写它们.运行时间参数变化 (没有T32旗) 仅适用于RAM,并且不会耗费闪存周期.

零位置校准

组装后,必须确定每个关节的零位置.对于OpenArm,这是由T33图书馆的校准工具处理的.一般程序:

  1. 手动将手臂定在其定义的零位置 (所有关节都在机械参考标志上)
  2. 运行校准程序,读取当前编码器位置并将它们存储为抵消
  3. 通过命令手臂到零 检查它应该回到参考姿势

对于TRLC-DK1跟随器臂,校准通过T34触发的LeRobot校准工作流来进行处理.

8. 达米亚奥调试工具 (Windows)

达迈奥提供了Windows应用程序用于USB-CAN电机配置.该工具是用于初始电机识别分配的必要工具,并且是用于阅读故障代码,调整PID收益,并在部署前验证电机健康.

下载

** 调试工具 v1.6.8.8** 下载调试工具__Tools_v.1.6.8.exe Windows 执行式,由Seeed Studio主办.

工具能做什么

  • 阅读和写动机CANID (TX/RX)
  • 读写PID控制增长 (位置,速度,扭矩循环)
  • 阅读电动故障码和温度
  • 通过互动发送启用,禁用和清除错误命令
  • 测试台的指挥位置,速度和扭矩设置点
  • 改变CAN波特速度并继续闪
  • 阅读编码器数量并验证双编码器一致性

要求

  • 窗户10或11 (64位)
  • 达米亚USB-CAN适配器 (含有电动组件)
  • 安装的USB-CAN驱动程序 (通常是Windows自动安装的)
  • 一个连接一次的电机,用于ID配置

一次一次的电机,用于ID配置在配置CANID时,只连接一个电机到USB-CAN适配器.车上的多个电机具有相同的工厂默认ID将导致通信碰撞,工具无法可靠地解决单个电机.

9. 戴米奥电机在哪里使用

开放臂

开臂使用8 Damiao电机每臂 (J1J8) 在单个CAN FD巴士上使用1Mbit/s名义/5Mbit/s数据.电机采用每个电机套内内置的CAN连接器连接.该臂通过CAN FDUSB适配器与运行Ubuntu+SocketCAN的主机PC通信.

  • J3:DM-J4340p-2EC (底部和肩膀最高扭矩)
  • J6号:DM-J4340-2EC (肘部和前臂)
  • J7J8:DM-J4310-2EC V1.1 (手腕和抓住器最小扭矩,最高速度)

[阅读OpenArm软件指南]T78) 查看包括CAN接口配置和动机测试工具在内的完整的设置说明.

后续臂TRLC-DK1

通过USB连接连接连接连接连接连接连接连接连接连接连接连接连接连接连接连接连接连接连接连接连接连接连接连接连接连接连接连接连接连接连接连接连接连接连接连接连接连接连接连接连接连接连接连接连接连接连接连接连接连接连接连接连接连接连接连接连接连接连接连接连接连接连接连接连接连接连接连接连接连接连接连接连接连接连接连接连接连接连接连接连接连接连接连接连接连接连接连接连接连接连接连接连接连接连接连接连接连接连接连接连接连接连接连接连接连接连接连接连接连接连接连接连接连接连接连接连接连接连接连接连接连接连接连接连接连接连接连接连接连接连接连接连接连接连接连接连接连接连接连接连接连接连接连接连接连接连接连接连接连接连接连接连接连接连接连接连接连接连接连接连接连接连接连接连接连接连接连接连接连接连接连接连接连接连接连接连接连接连接连接连接连接连接连接连接连接连接连接连接连

  • 基关节: DM-J4340p-2EC 矩阵合,用于支臂对抗重力
  • 中关节: DM-J4340-2EC 肘部和前臂范围
  • 手腕和抓住器: DM-J4310-2EC V1.1 轻,更快的离心关节

[阅读TRLC-DK1指南]T79) 对于LeRobot集成,端口发现和双手录音设置.

Platform Motors Bus Interface
OpenArm (single arm) 8x Damiao (J1–J8) CAN FD 1M/5M SocketCAN (Linux)
OpenArm (bimanual) 16x Damiao 2x CAN FD buses SocketCAN (Linux)
TRLC-DK1 follower 7x Damiao per arm CAN via USB serial bridge Serial (cross-platform)

10. 解决问题

电机不响应射

  • 检查CAN界面是 UP: T35应显示 T36状态
  • 确认电机电动 (LED应保持红色稳定,不要关闭)
  • 检查你使用目标电机的正确TXID
  • 确保使用正确的框架格式: CAN 2.0 T37, CAN FD T38
  • 运行T39,发送命令,即使发动机不响应,你应该看到框架出现

公共汽车进入错误状态 (BUS-OFF)

  • 检查终止阻 每个CAN巴士段需要两端终止120 Ω
  • 检查CAN H和CAN L线路没有交换
  • 检查公交车上的所有电机都配置为相同的波速
  • 试着缩短公交车的长度或使用屏蔽的扭曲线缆
  • T40

电动显示车在启动后立即出现红闪电 (错误)

  • 在启动之前,发送清晰错误命令 (T41 / T42)
  • 检查过压电源应不超过24V级电机的28V
  • 检查编码器电缆完全安装在电机连接器中

位置反不一致

  • 电动循环电动机和重启;加码器位置在启动时重置为绝对
  • 通过Damiao调试工具 (Windows) 检查双码码器一致性 引擎侧和输出侧码器之间的巨大差异表明机械滑动

进一步阅读

  • [CAN通信异常诊断]T80) 诊断间歇性和持续的CAN公交错误 (中文)
  • [常见的电缆问题]T81) 连接器极度,终结和电缆屏蔽 (中文)
  • C++ SocketCAN库与Python绑定用于动机控制

使用OpenArm的构建? OpenArm软件指南 涵盖了从CAN接口到电动测试到ROS2集成的整个设置路径.

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