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代价地图
一种二维网格表示方法，其中每个网格单元存储一个代价值，表示机器人在该位置行进的可取程度（或危险程度）。代价地图用于移动机器人导航——被障碍物占据的单元具有无限代价，靠近障碍物的单元具有高代价（膨胀），自由空间具有低代价。ROS导航栈使用分层代价地图。
一种二维网格表示方法，其中每个网格单元存储一个代价值，表示机器人在该位置行进的可取程度（或危险程度）。代价地图用于移动机器人导航——被障碍物占据的单元具有无限代价，靠近障碍物的单元具有高代价（膨胀），自由空间具有低代价。ROS导航栈使用分层代价地图。