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임피던스 정합
로봇 엔드 이펙터의 기계적 임피던스(강성과 감쇠)를 작업 환경의 임피던스와 일치시켜 접촉 중 에너지 교환을 최소화합니다. 부드러운 환경(폼, 조직)은 낮은 강성(유순한) 제어로 이점을 얻고, 경직된 환경(금속 조립)은 더 높은 강성으로 이점을 얻습니다. 임피던스 정합은 접촉 안정성을 개선하고 충격력을 감소시킵니다.
로봇 엔드 이펙터의 기계적 임피던스(강성과 감쇠)를 작업 환경의 임피던스와 일치시켜 접촉 중 에너지 교환을 최소화합니다. 부드러운 환경(폼, 조직)은 낮은 강성(유순한) 제어로 이점을 얻고, 경직된 환경(금속 조립)은 더 높은 강성으로 이점을 얻습니다. 임피던스 정합은 접촉 안정성을 개선하고 충격력을 감소시킵니다.