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DWA
Dynamic Window Approach — 로봇의 동적 제약(가속도 한계) 내에서 후보 속도(선형 및 각속도)를 샘플링하고, 각각에 대해 전진 궤적을 시뮬레이션한 후, 목표 진행, 장애물 회피, 속도 선호도를 최적으로 균형잡는 속도를 선택하는 속도 기반 국소 경로 계획기입니다. DWA는 ROS 네비게이션에서 널리 사용됩니다.
Dynamic Window Approach — 로봇의 동적 제약(가속도 한계) 내에서 후보 속도(선형 및 각속도)를 샘플링하고, 각각에 대해 전진 궤적을 시뮬레이션한 후, 목표 진행, 장애물 회피, 속도 선호도를 최적으로 균형잡는 속도를 선택하는 속도 기반 국소 경로 계획기입니다. DWA는 ROS 네비게이션에서 널리 사용됩니다.