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비용맵
각 셀이 로봇이 그 위치를 통과하는 것이 얼마나 바람직한지(또는 위험한지)를 나타내는 비용값을 저장하는 2D 격자 표현. 비용맵은 이동 로봇 네비게이션에 사용된다 — 장애물로 점유된 셀은 무한 비용을 가지고, 장애물 근처 셀은 높은 비용(팽창)을 가지며, 자유 공간은 낮은 비용을 가진다. ROS 네비게이션 스택은 계층화된 비용맵을 사용한다.
각 셀이 로봇이 그 위치를 통과하는 것이 얼마나 바람직한지(또는 위험한지)를 나타내는 비용값을 저장하는 2D 격자 표현. 비용맵은 이동 로봇 네비게이션에 사용된다 — 장애물로 점유된 셀은 무한 비용을 가지고, 장애물 근처 셀은 높은 비용(팽창)을 가지며, 자유 공간은 낮은 비용을 가진다. ROS 네비게이션 스택은 계층화된 비용맵을 사용한다.