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액션 공간 정규화
제어정책을 훈련하기 전에 로봇 액션 값을 표준 범위(일반적으로 [-1, 1])로 스케일링함. 정규화는 모든 액션 차원이 손실 함수에 동등하게 기여하도록 보장하고 큰 값의 차원이 그래디언트 업데이트를 지배하는 것을 방지함. 역정규화는 실행 시간에 제어정책 출력을 물리적 단위(라디안, 미터/초)로 변환함.
제어정책을 훈련하기 전에 로봇 액션 값을 표준 범위(일반적으로 [-1, 1])로 스케일링함. 정규화는 모든 액션 차원이 손실 함수에 동등하게 기여하도록 보장하고 큰 값의 차원이 그래디언트 업데이트를 지배하는 것을 방지함. 역정규화는 실행 시간에 제어정책 출력을 물리적 단위(라디안, 미터/초)로 변환함.