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Behavior Transformer
Transformer 기반 제어 정책 아키텍처(BeT)로, 연속 행동 공간을 클러스터로 이산화하고 자기회귀 Transformer를 사용하여 행동 토큰 시퀀스를 예측한다. BeT는 다중 모달 행동 분포를 표현할 수 있다 — 동일한 관찰에 대해 여러 유효한 행동이 존재할 때 — 이는 모드를 평균화하는 MSE 기반 행동 복제보다 핵심적인 장점이다.
Transformer 기반 제어 정책 아키텍처(BeT)로, 연속 행동 공간을 클러스터로 이산화하고 자기회귀 Transformer를 사용하여 행동 토큰 시퀀스를 예측한다. BeT는 다중 모달 행동 분포를 표현할 수 있다 — 동일한 관찰에 대해 여러 유효한 행동이 존재할 때 — 이는 모드를 평균화하는 MSE 기반 행동 복제보다 핵심적인 장점이다.