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액션 증류
복잡한 교사 제어정책(예: 특권 상태 접근이 있는 강화학습 제어정책)을 더 간단한 학생 제어정책(예: 카메라 이미지만 사용하는 시각-운동 제어정책)으로 증류하는 기법. 학생은 교사의 롤아웃에 대한 행동 복제를 통해 훈련됨. 이 2단계 접근법은 시뮬레이션-현실 이전에서 일반적임: 완전한 상태로 시뮬레이션에서 성능이 좋은 교사를 훈련한 후, 배포 가능한 시각 제어정책으로 증류함.
복잡한 교사 제어정책(예: 특권 상태 접근이 있는 강화학습 제어정책)을 더 간단한 학생 제어정책(예: 카메라 이미지만 사용하는 시각-운동 제어정책)으로 증류하는 기법. 학생은 교사의 롤아웃에 대한 행동 복제를 통해 훈련됨. 이 2단계 접근법은 시뮬레이션-현실 이전에서 일반적임: 완전한 상태로 시뮬레이션에서 성능이 좋은 교사를 훈련한 후, 배포 가능한 시각 제어정책으로 증류함.