Wiji Hand コミュニティ

Wiji ハンドからデータを読み取るにはどの Python パッケージが必要ですか?

インストール wujihandpy、公式 Wji SDK Python パッケージ:

pip install wujihandpy numpy

の wuji_hand_sdk_stream.py ブリッジスクリプトはそれを経由してインポートします import wujihandpy そして電話します hand.read_joint_actual_position(timeout=0.4) 5×4の関節位置配列を取得します。 インストールを確認します。 python3 -c "import wujihandpy; print(wujihandpy.__version__)".

5×4の関節位置配列は何を表しているのでしょうか?

Wiji の手には 5 本の指 (親指、人差し指、中指、薬指、小指) があり、それぞれに 4 つの関節があります。 の read_joint_actual_position() この呼び出しは、関節角度をラジアンで表す 20 個の浮動小数点数のフラット リストを返します。 ブリッジ スクリプトはこれを 5×4 配列に再形成し、各指の 4 つの関節の平均を計算し、[0, π/2] 範囲から [0, 1] に正規化して指ごとの値を生成します。 bends テロップと録音で使用される値。

圧力マップは常にゼロです。 それは普通ですか？

そうかもしれません。 触覚センサーモジュールを使用せずに関節位置ハードウェアのみを接続した場合、 pressure_map_24x32 フィールドはゼロで埋められたプレースホルダーです。 使用 mock_wuji_stream.py ヒートマップ レンダリング パイプラインが正しく動作することを確認します。 運用環境で使用する場合は、Wiji ファームウェアのバージョンに触覚センサーのサポートが含まれていること、および触覚モジュールに電力が供給され、接続されていることを確認してください。

物理ハードウェアなしでどうやって実行できますか?

付属のものを使用してください mock_wuji_stream.py アニメーション化された指の曲がり、ガウス圧力ブロブ触覚マップ、6 軸 IMU データ、および構成可能な Hz での EMF 測定値を含む合成 JSONL フレームを生成するスクリプト:

python3 mock_wuji_stream.py --hz 30 --hand-side right --seed 42

エージェントでモック ストリームを使用するには、デフォルトのストリーム コマンドを次のようにオーバーライドします。 --wuji-cmd:

python3 wuji_glove_agent.py \
  --session YOUR_SESSION_ID \
  --node-id wuji-mock \
  --wuji-cmd "python3 mock_wuji_stream.py --hz 30 --hand-side right"

すべてのプラットフォーム機能はモック モードで同様に動作します。

wji_glove_agent.py と wji_hand_sdk_stream.py の違いは何ですか?

wuji_hand_sdk_stream.py はデータ ソースです。wjihandpy をインポートし、ハードウェアから生の関節位置を読み取り、設定可能な Hz で JSONL フレームを標準出力に出力します。 wuji_glove_agent.py はプラットフォーム ブリッジです。ストリーム スクリプトをサブプロセスとして起動し、JSONL 出力を解析し、デコードされたセンサー データを WebSocket 経由で Fearless Platform に転送します。 エージェントは、セッション登録、テレメトリ バッファリング、再接続、および遅延 ping も処理します。

左手と右手を選択するにはどうすればよいですか?

合格 --glove left, --glove right、 または --glove auto (デフォルト) ～ wuji_glove_agent.py。 自動モードでは、エージェントは hand_side 最初の JSONL フレームのフィールド。 ストリームスクリプトは受け入れます --hand-side left または --hand-side right、デフォルトは右です。 双方向記録の場合は、異なる権限を持つ 2 つのエージェント プロセスを実行します。 --node-id 価値観と違い --glove 同じセッション ID に接続されている設定。

エージェントはプラットフォーム WebSocket への接続に失敗します。 何を確認すればよいですか?

Fearless バックエンドが実行されていることを確認します。 curl http://localhost:8000/health。 リモート バックエンドを使用する場合は、正しい URL を渡します。 --backend ws://HOST:PORT。 エージェントは、再接続に指数バックオフ (最小 1 秒、最大 10 秒) を使用します。再接続試行と特定のエラー メッセージについては、ターミナル出力を確認してください。