遠隔操作ハンド
ウージハンド仕様
Woji 器用な手の完全な技術仕様 (センサー、JSONL ストリーム形式、プラットフォーム エージェント パラメーター)。
メカニカル＆センシング
| 指 | 5 — 親指、人差し指、真ん中、薬指、小 |
| 指ごとの関節数 | 4 |
| 総関節位置 | 20 (5×4 配列、浮動小数点数、ラジアン) |
| 触圧マップ | 24 行 × 32 列 (768 値、float [0, 1]) |
| IMUチャンネル | 6 軸 (3 軸加速度計 + 3 軸ジャイロ)、ストリームで最大 16 スロット |
| EMFチャンネル | 指ごとのベンド + ハンドバック ヨー (指の名前でキー入力された辞書) |
| 手の側面 | 左、右、または最初のフレームから自動検出 |
インターフェースとSDK
| USBベンダーID | 0x0483 (デフォルト; オーバーライドするには --usb-vid を渡します) |
| SDKパッケージ | wijihandpy (Python) |
| インストール | pip インストール wijihandpy numpy |
| スタジオアプリケーション | Wiji Studio v0.7.0 (Linux amd64 .deb / .tar.gz / .zip) |
| ストリームスクリプト | wji_hand_sdk_stream.py (JSONL を標準出力に出力) |
| エージェントモジュール | wji_glove_agent.py (WebSocket 経由のプラットフォーム ブリッジ) |
| モックストリーム | mock_wji_stream.py (合成 JSONL、ハードウェアは不要) |
ストリームとエージェントのパラメータ
| デフォルトのストリーム Hz | 30 Hz (--hz で設定可能) |
| ストリーム形式 | JSONL — 1 行に 1 つの JSON オブジェクトを標準出力に出力 |
| プラットフォームデバイスのタイプ | wji_hand |
| エージェントモジュール | wji_glove_agent |
| バックエンド WebSocket URL | ws://127.0.0.1:8000 (デフォルト; --backend でオーバーライド) |
| テレメトリー Hz | 30 Hz (--telemetry-hz で構成可能) |
| 再接続ポリシー | 指数バックオフ: 最小 1 秒、最大 10 秒 |
JSONL フレーム フィールド (フレームごと)
| 分野 | タイプ | 形状・範囲 | 説明 |
|---|---|---|---|
| ts | フロート | Unix秒 | フレームのタイムスタンプ (time.time()) |
| 手側 | str | 「左」 | "右" | このフレームはどちらの手に属しますか |
| 曲がる | 辞書 | 5 キー、[0、1] | 指ごとに正規化された曲がり（親指、人差し指、中指、薬指、小指） |
| ジョイント実際の位置_5x4 | リスト[リスト[浮動小数点]] | 5×4、ラジアン | wjihandpy の生の関節位置、5 指 × 4 関節 |
| 圧力マップ_24x32 | リスト[リスト[浮動小数点]] | 24×32, [0, 1] | 手の表面全体にわたる触圧分布 |
| イム | リスト[フロート] | 最大 16 個の値 | 6 軸 IMU: [ax、ay、az、gx、gy、gz、...] (残りのスロットはゼロ化されます) |
| 起電力 | 辞書 | 指ごと + 手の甲 | EMFセンサーの測定値。 各エントリは「bend」/「angle」キーを備えた float または dict です |
の bends 値は次から導出されます joint_actual_position_5x4 指ごとの 4 つの関節角度を平均し、[0, π/2] の範囲から [0, 1] に正規化します。
wji_glove_agent.py — 主要なフラグ
| フラグ | デフォルト | 説明 |
|---|---|---|
| --バックエンド | ws://127.0.0.1:8000 | プラットフォーム WebSocket ベース URL |
| - セッション | （必須） | プラットフォームからの Teleop セッション ID |
| --ノードID | wiji グローブ ノード | セッション内のこのデバイス ノードの識別子 |
| - グローブ | 自動 | ハンド側: 左、右、または自動 (最初のフレームから読み取り) |
| --デバイスの種類 | wji_hand | プラットフォームに登録されているデバイスの種類 |
| --テレメトリ-hz | 30.0 | プラットフォームへのテレメトリ転送速度 |
| --wji-cmd | python3 woji_hand_sdk_stream.py --ハンドサイド右 --hz 30 | JSONL フレームを標準出力に出力するシェル コマンド |
| --reconnect-min-s | 1.0 | 最小再接続バックオフ (秒) |
| --reconnect-max-s | 10.0 | 最大再接続バックオフ (秒) |