Wiji Hand セットアップガイド

Woji ハンドをパッケージから取り出し、フィンガー ジョイント、ケーブル接続、および USB コネクタに配送時の損傷がないかどうかを検査します。 5 本の指の関節はすべて自由に動くはずです。

Wiji ハンドを USB 経由でコンピュータに接続します。 デバイスが表示されることを確認します。

# Linux — confirm USB device at VID 0x0483
lsusb | grep 0483

デバイスが表示される場合は、 lsusb しかし、開くことはできません。自分自身を dialout グループ (または VID/PID の udev ルールを追加):

sudo usermod -aG dialout $USER
# Log out and back in for the group change to take effect

Wiji SDK Python パッケージと numpy をインストールします。 の wujihandpy パッケージは USB 経由でハードウェアと直接通信し、関節位置とセンサー読み取り API を提供します。

pip install wujihandpy numpy

インストールを確認します。

python3 -c "import wujihandpy; print(wujihandpy.__version__)"

オプションで Wji Studio をインストールすると、プラットフォーム パイプラインを使用せずに関節の位置と圧力マップを GUI で視覚化できます。ハードウェアの立ち上げとキャリブレーションに役立ちます。

# Linux amd64
wget https://studio.wuji.ai/releases/wuji-studio_0.7.0_amd64.deb
sudo dpkg -i wuji-studio_0.7.0_amd64.deb

JSONL ブリッジ スクリプトを開始します。 これは以下から読み取れます wujihandpy そして、行ごとに 1 つの JSON オブジェクトを 30 Hz で標準出力に出力します。 を含むフレームが表示されるはずです。 bends, joint_actual_position_5x4, pressure_map_24x32, imu、 そして emf フィールド。

python3 wuji_hand_sdk_stream.py --hand-side right --hz 30

を起動します。 wuji_glove_agent。 これにより、ストリーム スクリプトがサブプロセスとしてラップされ、JSONL 出力が解析され、デコードされたセンサー データが WebSocket 経由で Fearless Platform に転送されます。 プラットフォームからのセッション ID が必要になります。

python3 wuji_glove_agent.py \
  --session YOUR_SESSION_ID \
  --node-id wuji-right \
  --glove right

双方向 (左 + 右) 録画の場合は、同じセッションに接続された 2 つのエージェント プロセスを実行します。

# Terminal 1 — right hand
python3 wuji_glove_agent.py \
  --session RC-XXXX-XXXX --node-id wuji-right --glove right \
  --wuji-cmd "python3 wuji_hand_sdk_stream.py --hand-side right --serial-number SN001"

# Terminal 2 — left hand
python3 wuji_glove_agent.py \
  --session RC-XXXX-XXXX --node-id wuji-left --glove left \
  --wuji-cmd "python3 wuji_hand_sdk_stream.py --hand-side left --serial-number SN002"

エージェントが接続すると、プラットフォームの GloveWorkbench パネルは 5 本の指すべてのベンド バーと 24×32 の触覚ヒートマップをリアルタイムでレンダリングします。 各指を曲げたときに、指の曲げ値が正しく移動することを確認します。

エージェントが実行され、プラットフォーム パネルにライブ データが表示されている状態で、デモンストレーション エピソードの記録を開始します。

• に移動します。 エピソード Fearless Platform のパネルをクリックして、 記録.
• Wiji ハンドを装着して操作タスクを実行します。
• クリック 停止 エピソードが完了したとき。 エピソードはすぐにアップロードされ、エピソード ブラウザに表示されます。

エピソードは、完全な形式で JSONL (1 行に 1 フレーム) としてアーカイブされます。 joints, pressure_map_24x32, imu、 そして emf ペイロードとセッション ID およびミリ秒のタイムスタンプ。 これらは、プラットフォーム API 経由でダウンロード、再生、またはトレーニング パイプラインに直接供給できます。

エージェント フラグの完全なリファレンス、JSONL フレーム形式、プラットフォーム統合の詳細については、 Wiji Hand Wiki ページ.