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中枢パターン生成器
感覚フィードバックなしにリズミカルな歩行パターンを生成する神経振動子ネットワーク（生物的または人工的）。CPGベースのコントローラは脚ロボット用の堅牢でエネルギー効率の良い歩行を生成します。CPGパラメータ（周波数、振幅、位相結合）は外部コントローラによってチューニングされるか、RLを介して地形と速度に適応させることができます。
感覚フィードバックなしにリズミカルな歩行パターンを生成する神経振動子ネットワーク（生物的または人工的）。CPGベースのコントローラは脚ロボット用の堅牢でエネルギー効率の良い歩行を生成します。CPGパラメータ（周波数、振幅、位相結合）は外部コントローラによってチューニングされるか、RLを介して地形と速度に適応させることができます。