SO-101 בטיחות
הנחיות בטיחות
קרא את ההנחיות האלה לפני הפעלת ה-SO-101 שלך בפעם הראשונה. הזרוע קלת משקל אך סרוו יכול להפעיל מספיק כוח כדי לגרום לפציעה או נזק אם מופעלים בצורה לא נכונה.
הגנת סרוו
הסרוו של Feetech STS3215 הם הרכיבים הרגישים ביותר ב-SO-101. טיפול לא נכון עלול להפשיט גלגלי שיניים או לשרוף פיתולים.
אין להפעיל אחורה בזמן ההפעלה
אילוץ ידני של מפרק לזוז בזמן מופעל כוח יכול להפשיט את תיבת ההילוכים הסרוו. כבה תמיד לפני מיקום הזרוע מחדש ביד.
- לעולם אל תעקוף ידנית מפרק בזמן שהזרוע מופעלת - תמיד שלח תחילה פקודת עצירה של תוכנה
- הימנע מפגיעה חוזרת ונשנית במגבלות הנסיעה המשותפות; הגדר את מגבלות התוכנה כך שייעצרו לפני מגבלות פיזיות
- אם סרוו פולט צליל נקישה או שחיקה, הפסק מיד את הפעולה ובדוק אם יש נזק לגיר
- אפשר לסרוו להתקרר בין הפעלות הקלטה ארוכות - עמדות עומס גבוה מתמשכות מייצרות חום
- אל תחרוג מהמטען המדורג (~500 גרם) בהארכת זרוע מלאה
בטיחות חשמל
ה-SO-101 פועל על 12V DC. מתח שגוי או קוטביות הפוכה עלולים לגרום נזק לצמיתות לסרוו.
בדוק את הקוטביות לפני החיבור
ודא שקוטביות מחבר החשמל תואמת לקוטביות אוטובוס הסרוו לפני השימוש הראשון. קוטביות הפוכה יכולה להרוס את כל הסרוו בו זמנית ללא אזהרה גלויה.
- השתמש באספקת DC 12V מווסת בדירוג של 3A ומעלה
- לעולם אל תשתמש במטען למחשב נייד או באספקה לא מוסדרת כתחליף
- בדוק את כל חיבורי כבלי הסרוו לפני הפעלת חשמל לאחר כל הרכבה מחדש
- שמור על אזור העבודה יבש - לעולם אל תפעל ליד נוזלים
- השתמש בפס חשמל עם מתג נגיש כניתוק ידני לאספקת 12V
בניית איכות ותחזוקה
ה-SO-101 משתמש בחלקים מבניים מודפסים בתלת מימד. איכות ההדפסה והאטימות ההרכבה משפיעים ישירות על הפעולה הבטוחה.
- בדוק שוב את כל הברגים לאחר ההרכבה הראשונית - רעידות עלולות לשחרר את החומרה במהלך הפעולה הראשונה
- בדוק את כל ברגי ההרכבה של הסרוו מדי חודש, או לאחר כל התנגשות
- בדוק אם יש דלמינציה של שכבות או סדקים בחלקים מודפסים, במיוחד בממשקי מפרקים
- החלף כל חלק מודפס המציג שברי מאמץ גלויים לפני המשך הפעולה
- השתמש בצפיפות מילוי של 20% לפחות עבור חלקים מבניים; 40%+ מומלץ עבור תושבות סרוו
הגדרת סביבת עבודה
ה-SO-101 הוא זרוע קלת משקל, אך בסיס לא מאובטח יכול להתהפך או להחליק במהלך תנועות מהירות, וליצור סכנה.
- הברג או הצמד את הבסיס היטב לשולחן יציב לפני ההפעלה הראשונה
- הרחק ידיים וחפצים ממעטפת הזרוע בזמן פעולה ממונעת
- הגדירו אזור עבודה ברור סביב הזרוע - הימנע מבלגן שהזרוע עלולה לפגוע בו
- לשימוש בכיתה או במעבדה, תמיד יש אדם שני נוכח או גלוי במהלך הבדיקה הראשונית
- נתב את כבלי ה-USB והחשמל הרחק מנתיבי הנסיעה המשותפים כדי למנוע היתקלות
דרישות כיול
כיול קובע את מצבי האפס של הסרוו. הפעלה ללא כיול או עם נתוני כיול מיושנים עלולה לגרום לזרוע לזוז באופן בלתי צפוי.
בצע כיול מחדש תמיד לאחר הרכבה מחדש. אם אתה מפרק מפרק כלשהו, הפעל מחדש
calibrate.py --robot.type=so101 לפני הפעלת הזרוע. נתוני כיול המאוחסנים מתצורה קודמת יפיקו אפסים מפרקים שגויים.
- הפעל כיול בהפעלה ראשונה לאחר ההרכבה
- כיול מחדש לאחר כל פירוק מפרק, החלפת סרוו או התנגשות
- ודא שכל המפרקים מגיעים למצבי הכיול שלהם ללא הפרעה לפני ההקלטה
נהלי חירום
ל-SO-101 אין עצירת חומרה אלקטרונית. השתמש בשיטות התוכנה והחומרה שלהלן.
עצירת חירום
נתק את כבל ה-USB כדי לחתוך מיד את התקשורת לזרוע. הזרוע תחזיק את מיקומה הנוכחי עד שהכוח יוסר גם הוא. נתק את אספקת ה-12V כדי להתנתק לחלוטין.
- עצירת תוכנה: הקש Ctrl+C בטרמינל המריץ סקריפטים של lerobot - הזרוע תשבית את מומנט הסרוו ותרד
- עצירת חומרה: נתק את כבל ה-USB - הזרוע מחזיקה במצב אבל מפסיקה לקבל פקודות
- חוסר אנרגיה מלא: נתק את ספק הכוח של 12V - כל הסרוו מתנתקים; תמכו בזרוע לפני שתעשו זאת כדי למנוע ממנה ליפול תחת כוח הכבידה
- שמור את סביבת העבודה נקייה כדי שתוכל להגיע לכבל ה-USB או למתג ההפעלה במהירות