קהילה ותמיכה

כתב החומרים המלא, קבצי STL להדפסה והוראות ההרכבה נשמרים ב- HuggingFace LeRobot מאגר ב-GitHub. חפש את "SO-101" בריפו. ניתן לרכוש סרוו של Feetech STS3215 ישירות מ- Feetech או מספקי אלקטרוניקה נפוצים כמו אמזון או אליאקספרס.

כן, באופן טבעי. ה-SO-101 נתמך ישירות על ידי HuggingFace LeRobot ללא צורך בתוסף נוסף. התקן את LeRobot והשתמש --robot.type=so101 בכל פקודות CLI:

pip install lerobot
# or:
uv pip install lerobot

python lerobot/scripts/calibrate.py --robot.type=so101 --robot.port=/dev/ttyACM0

אין צורך ברישום ידני או בתצורה נוספת לאחר ההתקנה.

כֵּן. השתמש ב-SO-101 אחת כזרוע מובילה וב-SO-101 שנייה (או בזרוע מובילה DK1) כהתקן הקלט. שניהם מתחברים באמצעות USB טורי ונתמכים באופן טבעי על ידי LeRobot. להגדרת עוקב דו-ידנית עם מוביל DK1, ראה את עמוד DK1 לפרטי תצורה מלאים.

בלינוקס, יציאות USB טוריות מתחת /dev/ttyACM* לדרוש מהמשתמש להיות ב- dialout קְבוּצָה. הפעל את הפעולות הבאות ולאחר מכן התנתק והיכנס חזרה:

sudo usermod -aG dialout $USER

לחלופין, הענק גישה זמנית עם sudo chmod 666 /dev/ttyACM0. אם היציאה עדיין לא מופיעה, ודא שמנהל ההתקן של CH340 או CP2102 USB לטורי מותקן. ב-macOS ייתכן שיהיה עליך להתקין את מנהל ההתקן CH340 בנפרד.

עבדו על רשימת הבדיקה הזו לפי הסדר:

1. ודא מתח 12V מחובר והקוטביות נכונה
2. ודא שכבל ה-USB מחובר היטב למחשב האישי ולמתאם סרוו אוטובוס
3. בדוק שאתה משתמש ביציאה הנכונה בפקודה שלך (הפעלה find_motors_bus_port.py)
4. ודא שלכל סרוו יש מזהה ייחודי (1-6 מבסיס לקצה) - מזהים כפולים גורמים לכשלי תקשורת
5. הפעל מחדש כיול: python lerobot/scripts/calibrate.py --robot.type=so101 --robot.port=/dev/ttyACM0
6. בדוק את חיבורי כבלי הסרוו עבור מחברים רופפים או הפוכים

כל מצלמת USB פועלת עם מנהל התקן המצלמה OpenCV המובנה של LeRobot. לְהִשְׁתַמֵשׁ --robot.cameras.top.type=opencv ו --robot.cameras.top.index=0 ב- record.py פְּקוּדָה.

לאיסוף נתונים המאפשר עומק, OAK-D (לוקסוניס) ו Intel RealSense D435 הן אפשרויות מומלצות על ידי הקהילה. אלה מספקים RGB + עומק ב-30 פריימים לשנייה ונתמכים על ידי מנהלי התקן של מצלמות LeRobot.