יצירת קשר עם מכירות
שלב אחר שלב

SO-101 מדריך התקנה

מחלקים ועד לאיסוף נתונים ראשון. זמן משוער: ~3-4 שעות (לא סופר את זמן ההדפסה בתלת-ממד).

1

הַרכָּבָה

~60 דקות + זמן הדפסה

ה-SO-101 הוא זרוע קוד פתוח לחלוטין. כל החלקים מודפסים בתלת מימד או זמינים כחומרה מדף הרשומה ב-LeRobot BOM ב-HuggingFace.

חלקים שאתה צריך

  • 6× מנועי סרוו Feetech STS3215
  • חלקים מבניים מודפסים בתלת מימד (קבצי STL ב-SO-101 GitHub)
  • כבל מתאם USB לטורי (שבב CH340 או CP2102)
  • ספק כוח 12V (מינימום 3A)
  • כבלי סרוו וחומרת מחברים (לכל BOM)

רשימת בדיקה להרכבה

  • הדפס את כל הרכיבים המבניים (בסיס, קישורים, אפקטור קצה)
  • התקן סרוו STS3215 לתוך בתי הקישור שלהם
  • נתב כבלי סרוו דרך ערוצי הכבלים המודפסים
  • סרוו שרשרת דייזי בסדר הנכון (מזהות 1-6 מהבסיס לקצה)
  • אבטח את הבסיס למשטח יציב לפני ההפעלה
  • קרא את דף בטיחות לפני הפעלת כוח
היכן ניתן להשיג את קבצי BOM ו- STL: מאגר החומרים המלא והחלקים הניתנים להדפסה נשמרים במאגר HuggingFace LeRobot. חפש את "SO-101" ב- LeRobot GitHub.
1ב

הדפסת החלקים בתלת מימד

זמן הדפסה של ~8-16 שעות

כל הרכיבים המבניים של SO-101 ניתנים להדפסה באמצעות מדפסות שולחניות סטנדרטיות. קובצי STL מאורגנים להדפסות של קובץ בודד עבור כל זרוע, מה שהופך את החיתוך לפשוט.

הגדרות פריסה מומלצות

סְבִיבָה עֵרֶך
חוֹמֶר PLA+
קוטר זרבובית 0.4 מ"מ (או 0.6 מ"מ)
גובה השכבה 0.2 מ"מ (0.4 מ"מ עבור זרבובית 0.6 מ"מ)
צפיפות מילוי 15%
תומך בְּכָל מָקוֹם; התעלם משיפועים מעל 45°
הדבקת מיטה מקל דבק סטנדרטי על PEI או זכוכית
מדפסות שנבדקו Prusa MINI+, Creality Ender 3, סדרת Bambu Lab A/P/X

קבצי STL - אילו להדפיס

הדפסות מסודרות מראש של קובץ בודד זמינות עבור גדלי מיטה נפוצים:

  • מיטה 220×220 מ"מ (אנדר 3):
    • חָסִיד: STL/SO101/Follower/Ender_Follower_SO101.stl
    • מַנהִיג: STL/SO101/Leader/Ender_Leader_SO101.stl
  • מיטה 205×250 מ"מ (Prusa / UP):
    • חָסִיד: STL/SO101/Follower/Prusa_Follower_SO101.stl
    • מַנהִיג: STL/SO101/Leader/Prusa_Leader_SO101.stl
ודא תחילה את דיוק הממדים. לפני הדפסת הזרוע המלאה, הדפס את מד STLs STL/Gauges/ ובדוק אותם מול לבנת לגו או סרוו STS3215. התאמה נכונה על המד מאשרת שכיול המדפסת שלך מדויק. התאם את קנה המידה במידת הצורך לפני התחייבות להדפסה המלאה.
⚠
אין ברשותך מדפסת? ראה את מדריך 3DPRINT.md במאגר SO-ARM100 לאפשרויות שירות הדפסה. ערכות מודפסות מראש זמינות גם מ PartaBot (לָנוּ), סטודיו Seeed (בינלאומי), ו גילוי אוטומטי (האיחוד האירופי).
2

התקנת תוכנה

~15 דקות

ה-SO-101 נתמך באופן מקורי על ידי HuggingFace LeRobot. אין צורך בתוסף נוסף - פשוט התקן את LeRobot.

התקן את LeRobot

# Using pip
pip install lerobot

# Or with uv (recommended)
uv pip install lerobot

הרשאות יציאה טורית של לינוקס

בלינוקס, יציאות טוריות תחת /dev/ttyACM* לדרוש מהמשתמש להיות ב- dialout קְבוּצָה. הפעל את זה פעם אחת והתנתק והיכנס חזרה:

sudo usermod -aG dialout $USER
# Then log out and back in, or run:
newgrp dialout

דרישות מוקדמות

  • Python 3.10+
  • לינוקס (מומלץ ב-Ubuntu 22.04) או macOS
  • מנהל התקן USB לטורי מותקן (מנהל התקן CH340 ב-macOS; בדרך כלל מותקן מראש ב-Linux)
3

זיהוי יציאות וכיול

~20 דקות

מצא את יציאת ה-USB הטורית הנכונה עבור הזרוע, ולאחר מכן הרץ את סקריפט הכיול של LeRobot כדי להגדיר עמדות אפס של סרוו.

מצא את היציאה הטורית

python lerobot/scripts/find_motors_bus_port.py

חבר ונתק את כבל ה-USB כאשר תתבקש. הסקריפט מזהה לאיזו יציאה הזרוע מחוברת. ערכים אופייניים:

# Linux:  /dev/ttyACM0  (or ttyUSB0 for CH340 adapters)
# macOS:  /dev/tty.usbmodem*  or  /dev/tty.usbserial-*

הפעל כיול

הזז את הזרוע בכל טווח התנועה שלה כאשר תתבקש:

python lerobot/scripts/calibrate.py \
  --robot.type=so101 \
  --robot.port=/dev/ttyACM0
כיול מחדש לאחר כל הרכבה מחדש. נתוני הכיול מאוחסנים באופן מקומי. אם אתה מפרק ומרכיב מחדש את המפרקים, הפעל מחדש את הכיול כדי לשחזר מצבי אפס מדויקים.
4

מבחן תנועה ראשון

~15 דקות

הפעל את סקריפט ה-Reloperate במצב זרוע אחת כדי לוודא שכל המפרקים מגיבים כהלכה לפני חיבור זרוע מובילה.

python lerobot/scripts/teleoperate.py \
  --robot.type=so101 \
  --robot.port=/dev/ttyACM0

מה לאמת

  • כל 6 המפרקים מגיבים לפקודות מבלי לדלג
  • אין אזהרות על עצירת סרוו או עומס יתר בטרמינל
  • תפס נפתח ונסגר בטווח מלא
  • אין להיתקל בכבל בשום עמדת מפרקים
⚠
עצירת חירום נתק את כבל ה-USB כדי לחתוך מיד את התקשורת לזרוע. הרחק ידיים מסביבת העבודה במהלך הפעלה ממונעת.
5

טלאופרציה

~30 דקות

ה-SO-101 פועל כזרוע עצמאית או כזרוע עוקבת עם זרוע מובילה להפעלה טלפונית. שימוש בזרוע שנייה כמנהיג מייצר הדגמות איכותיות יותר ללמידה חיקוי.

מצב עצמאי (מקלדת / פרוגרמטי)

python lerobot/scripts/teleoperate.py \
  --robot.type=so101 \
  --robot.port=/dev/ttyACM0

עם זרוע מובילה (למשל מוביל DK1)

python lerobot/scripts/teleoperate.py \
  --robot.type=so101 \
  --robot.port=/dev/ttyACM0 \
  --teleop.type=so101 \
  --teleop.port=/dev/ttyACM1
הגדרה דו-ידנית: ה-SO-101 יכול לשמש כזרוע עוקבת עם זרוע המנהיג DK1. שניהם מקוריים של LeRobot ומתקשרים דרך USB טורית. ראה את עמוד DK1 לפרטי הגדרה דו-ידנית מלאה.
6

איסוף נתונים

מתמשך

הקלט הדגמות באמצעות record.py. הנתונים נשמרים בפורמט LeRobot וניתן לדחוף אותם ישירות אל HuggingFace Hub לצורך אימון.

הקלטה בסיסית

python lerobot/scripts/record.py \
  --robot.type=so101 \
  --robot.port=/dev/ttyACM0 \
  --dataset.repo_id=your-org/so101-dataset \
  --dataset.task="pick cube"

עם מצלמת USB

python lerobot/scripts/record.py \
  --robot.type=so101 \
  --robot.port=/dev/ttyACM0 \
  --robot.cameras.top.type=opencv \
  --robot.cameras.top.index=0 \
  --dataset.repo_id=your-org/so101-dataset \
  --dataset.task="pick cube"

הקלטת שיטות עבודה מומלצות

  • הקלט לפחות 50 הדגמות לכל משימה לפני האימון
  • שנה את מיקומי האובייקט ואת כיווני האובייקט על פני פרקים
  • השתמש בתיאור --dataset.task שמות לסינון מאוחר יותר
  • מצלמות OAK-D או Intel RealSense פועלות היטב לאיסוף נתונים המאפשר עומק
  • אמת את העלאות מערך הנתונים ל- HuggingFace Hub לאחר כל הפעלה

השלבים הבאים

לאחר שנאסף נתונים, אמן מודל ACT או Diffusion Policy באמצעות סקריפטי ההדרכה של LeRobot. קרא את המלא מסלול למידה SO-101 להתקדמות מובנית מההגדרה לפריסת המודל.

ההגדרה הושלמה?

הצטרף לקהילה כדי לשתף תוצאות ולקבל עזרה עם תצורות מתקדמות.

קהילה ושאלות נפוצות מסלול למידה מלא קבל תמיכה