SO-101 מדריך התקנה

ה-SO-101 הוא זרוע קוד פתוח לחלוטין. כל החלקים מודפסים בתלת מימד או זמינים כחומרה מדף הרשומה ב-LeRobot BOM ב-HuggingFace.

חלקים שאתה צריך

• 6× מנועי סרוו Feetech STS3215
• חלקים מבניים מודפסים בתלת מימד (קבצי STL ב-SO-101 GitHub)
• כבל מתאם USB לטורי (שבב CH340 או CP2102)
• ספק כוח 12V (מינימום 3A)
• כבלי סרוו וחומרת מחברים (לכל BOM)

רשימת בדיקה להרכבה

• הדפס את כל הרכיבים המבניים (בסיס, קישורים, אפקטור קצה)
• התקן סרוו STS3215 לתוך בתי הקישור שלהם
• נתב כבלי סרוו דרך ערוצי הכבלים המודפסים
• סרוו שרשרת דייזי בסדר הנכון (מזהות 1-6 מהבסיס לקצה)
• אבטח את הבסיס למשטח יציב לפני ההפעלה
• קרא את דף בטיחות לפני הפעלת כוח

כל הרכיבים המבניים של SO-101 ניתנים להדפסה באמצעות מדפסות שולחניות סטנדרטיות. קובצי STL מאורגנים להדפסות של קובץ בודד עבור כל זרוע, מה שהופך את החיתוך לפשוט.

הגדרות פריסה מומלצות

קבצי STL - אילו להדפיס

הדפסות מסודרות מראש של קובץ בודד זמינות עבור גדלי מיטה נפוצים:

• מיטה 220×220 מ"מ (אנדר 3):
  • חָסִיד: STL/SO101/Follower/Ender_Follower_SO101.stl
  • מַנהִיג: STL/SO101/Leader/Ender_Leader_SO101.stl
• מיטה 205×250 מ"מ (Prusa / UP):
  • חָסִיד: STL/SO101/Follower/Prusa_Follower_SO101.stl
  • מַנהִיג: STL/SO101/Leader/Prusa_Leader_SO101.stl

ה-SO-101 נתמך באופן מקורי על ידי HuggingFace LeRobot. אין צורך בתוסף נוסף - פשוט התקן את LeRobot.

התקן את LeRobot

# Using pip
pip install lerobot

# Or with uv (recommended)
uv pip install lerobot

הרשאות יציאה טורית של לינוקס

בלינוקס, יציאות טוריות תחת /dev/ttyACM* לדרוש מהמשתמש להיות ב- dialout קְבוּצָה. הפעל את זה פעם אחת והתנתק והיכנס חזרה:

sudo usermod -aG dialout $USER
# Then log out and back in, or run:
newgrp dialout

דרישות מוקדמות

• Python 3.10+
• לינוקס (מומלץ ב-Ubuntu 22.04) או macOS
• מנהל התקן USB לטורי מותקן (מנהל התקן CH340 ב-macOS; בדרך כלל מותקן מראש ב-Linux)

מצא את יציאת ה-USB הטורית הנכונה עבור הזרוע, ולאחר מכן הרץ את סקריפט הכיול של LeRobot כדי להגדיר עמדות אפס של סרוו.

מצא את היציאה הטורית

python lerobot/scripts/find_motors_bus_port.py

חבר ונתק את כבל ה-USB כאשר תתבקש. הסקריפט מזהה לאיזו יציאה הזרוע מחוברת. ערכים אופייניים:

# Linux:  /dev/ttyACM0  (or ttyUSB0 for CH340 adapters)
# macOS:  /dev/tty.usbmodem*  or  /dev/tty.usbserial-*

הפעל כיול

הזז את הזרוע בכל טווח התנועה שלה כאשר תתבקש:

python lerobot/scripts/calibrate.py \
  --robot.type=so101 \
  --robot.port=/dev/ttyACM0

הפעל את סקריפט ה-Reloperate במצב זרוע אחת כדי לוודא שכל המפרקים מגיבים כהלכה לפני חיבור זרוע מובילה.

python lerobot/scripts/teleoperate.py \
  --robot.type=so101 \
  --robot.port=/dev/ttyACM0

מה לאמת

• כל 6 המפרקים מגיבים לפקודות מבלי לדלג
• אין אזהרות על עצירת סרוו או עומס יתר בטרמינל
• תפס נפתח ונסגר בטווח מלא
• אין להיתקל בכבל בשום עמדת מפרקים

ה-SO-101 פועל כזרוע עצמאית או כזרוע עוקבת עם זרוע מובילה להפעלה טלפונית. שימוש בזרוע שנייה כמנהיג מייצר הדגמות איכותיות יותר ללמידה חיקוי.

מצב עצמאי (מקלדת / פרוגרמטי)

python lerobot/scripts/teleoperate.py \
  --robot.type=so101 \
  --robot.port=/dev/ttyACM0

עם זרוע מובילה (למשל מוביל DK1)

python lerobot/scripts/teleoperate.py \
  --robot.type=so101 \
  --robot.port=/dev/ttyACM0 \
  --teleop.type=so101 \
  --teleop.port=/dev/ttyACM1

הקלט הדגמות באמצעות record.py. הנתונים נשמרים בפורמט LeRobot וניתן לדחוף אותם ישירות אל HuggingFace Hub לצורך אימון.

הקלטה בסיסית

python lerobot/scripts/record.py \
  --robot.type=so101 \
  --robot.port=/dev/ttyACM0 \
  --dataset.repo_id=your-org/so101-dataset \
  --dataset.task="pick cube"

עם מצלמת USB

python lerobot/scripts/record.py \
  --robot.type=so101 \
  --robot.port=/dev/ttyACM0 \
  --robot.cameras.top.type=opencv \
  --robot.cameras.top.index=0 \
  --dataset.repo_id=your-org/so101-dataset \
  --dataset.task="pick cube"

הקלטת שיטות עבודה מומלצות

• הקלט לפחות 50 הדגמות לכל משימה לפני האימון
• שנה את מיקומי האובייקט ואת כיווני האובייקט על פני פרקים
• השתמש בתיאור --dataset.task שמות לסינון מאוחר יותר
• מצלמות OAK-D או Intel RealSense פועלות היטב לאיסוף נתונים המאפשר עומק
• אמת את העלאות מערך הנתונים ל- HuggingFace Hub לאחר כל הפעלה