SO-101
מפרט טכני
מפרטי חומרה ותוכנה מלאים עבור זרוע הרובוט הפתוח SO-101.
מֵכָנִי
מֵכָנִי
| פָּרָמֶטֶר | עֵרֶך |
|---|---|
| דרגות חופש | 6 DOF 5 מפרקי זרועות + תפסן אחד |
| מפעילים | Feetech STS3215 סרוו אוטובוס טורי, מומנט עצירה של 15 ק"ג·ס"מ |
| לְהַגִיעַ | ~500 מ"מ |
| מטען | ~500 גרם משתנה בהתאם לתנוחת היד וטמפרטורת הסרוו |
| משקל (בזרוע בלבד) | ~800 גרם תלוי בחומר הדפסה; PLA טיפוסי |
| חומר בנייה | PLA מודפס בתלת מימד + חומרה מדף |
| סוג מפרק | Revolute (כל המפרקים) |
| URDF זמין | כן - מתוחזקת בקהילה, נכללת ב-Repo LeRobot |
חַשׁמַלִי
חַשׁמַלִי
| פָּרָמֶטֶר | עֵרֶך |
|---|---|
| מתח כניסה | 12V DC מומלץ לספק חשמל מינימום 3A |
| אוטובוס סרוו | Feetech STS אוטובוס טורי (משורשר) |
| ממשק PC | מתאם USB לטורי שבב CH340 או CP2102 |
| מַחבֵּר | מחברי סרוו בסגנון JST (לפי תקן STS3215) |
| הגנת קוטביות | אין מובנה - אמת את הקוטביות לפני החיבור הראשון |
תוֹכנָה
תקשורת ותוכנה
| פָּרָמֶטֶר | עֵרֶך |
|---|---|
| תִקשׁוֹרֶת | USB טורי /dev/ttyACM* on Linux, /dev/tty.usbserial-* on macOS |
| קצב ברירת המחדל של Baud | 115200 באוד |
| סוג מכשיר LeRobot | so101
השתמש ב--robot.type=so101 בכל פקודות ה-CLI של LeRobot
|
| SDK | HuggingFace LeRobot (לרובוט להתקין פיפ) |
| גרסת פייתון | 3.10+ |
| תמיכה במערכת ההפעלה | לינוקס (Ubuntu 22.04+), macOS |
| פורמט נתונים | פורמט מערך הנתונים של LeRobot (פרקט + וידאו, תואם HuggingFace Hub) |
| הַדמָיָה | URDF זמין לשילוב MuJoCo ו- PyBullet |
בנייה ועלות
בנייה ועלות
| פָּרָמֶטֶר | עֵרֶך |
|---|---|
| עלות בנייה בעצמך | ~$100–200 דולר משתנה לפי מקורות סרוו, חוט הדפסה ואזור |
| מקור BOM | HuggingFace LeRobot GitHub מאגר |
| חלקים להדפסה | קבצי STL זמינים ב-SO-101 GitHub |
| רישיון קוד פתוח | Apache 2.0 (דרך LeRobot) |
| קוֹדֵם | SO-100 (SO-101 היא הגרסה המעודכנת עם תושבות סרוו משופרות) |
היכן ניתן להשיג חלקים: מאגר החומרים המלא נשמר ב- HuggingFace מאגר LeRobot. חפש את "SO-101" כדי למצוא את קבצי ה-BOM וה-STL הנוכחיים. ניתן לקבל סרוו מ- Feetech ישירות או דרך ספקי אלקטרוניקה נפוצים.
BOM
שטר חומרים
רכיבי מדף עבור סט טלאופרציה שלם של עוקב + מנהיג. כל החלקים המבניים מודפסים בתלת-ממד מקובצי STL ב- ריפו של SO-ARM100 GitHub.
| רְכִיב | כמות (סט בעל 2 זרועות) | עלות יחידה (ארה"ב) | מָקוֹר |
|---|---|---|---|
| STS3215 7.4V 1/345 הילוך (C001) - מפרקי עוקב וכתף מנהיג | 7 | ~13.89 דולר ליחידה | עליבאבא |
| STS3215 7.4V 1/191 גיר (C044) - בסיס מוביל ומרפק | 2 | ~13.89 דולר ליחידה | עליבאבא |
| STS3215 7.4V 1/147 הילוך (C046) - שורש כף היד ואוחז | 3 | ~13.89 דולר ליחידה | עליבאבא |
| לוח בקרת מוטורי של Waveshare | 2 | ~$10.60 ליחידה | אמזון / אקיזוקי |
| כבל USB-C (חבילה של 2) | 1 | ~$7.00 | אֲמָזוֹנָה |
| ספק כוח 5V DC | 2 | ~$10.00 ליחידה | אֲמָזוֹנָה |
| מהדקים לשולחן (חבילה של 4) | 1 | ~$9.00 | אֲמָזוֹנָה |
| סט מברגים (Phillips #0 & #1) | 1 | ~$6.00 | אֲמָזוֹנָה |
| חלקים מבניים מודפסים בתלת מימד (חוט PLA+) | — | עלות נימה בלבד | הדפס בעצמך (STL ב-repo) |
עלות משוערת כוללת: ~230 דולר ארה"ב עבור סט עוקב + מנהיג שלם (תמחור בארה"ב). זרוע עוקב בודדת בלבד היא כ-$122 דולר. התמחור באיחוד האירופי ניתן להשוואה (~226 אירו עבור הסט המלא). ערכות מורכבות מראש זמינות מ PartaBot, סטודיו Seeed, ו וואו רובו.
הפעלה
יחסי העברה של זרועות מנהיג
זרוע העוקבת משתמשת ביחס העברה אחיד של 1/345 בכל 6 המפרקים (STS3215 C001). זרוע המנהיג משתמשת בשלושה יחסי העברה שונים כדי לאזן בין יכולת הנסיעה האחורית לבין היכולת לתמוך במשקל שלה:
| מְשׁוּתָף | מָנוֹעַ | יחס הילוך | קוד חלק |
|---|---|---|---|
| מחבת בסיס / כתף | STS3215 7.4V | 1 / 191 | C044 |
| הרמת כתפיים | STS3215 7.4V | 1 / 345 | C001 |
| מרפק פלקס | STS3215 7.4V | 1 / 191 | C044 |
| פלקס שורש כף היד | STS3215 7.4V | 1 / 147 | C046 |
| רול שורש כף היד | STS3215 7.4V | 1 / 147 | C046 |
| תפסן | STS3215 7.4V | 1 / 147 | C046 |
יחס נמוך יותר = יותר ניתן לנהיגה לאחור. מפרקים שהמפעיל מזיז בתדירות הגבוהה ביותר (שורש כף היד, תפסן) השתמש ב-1/147 להתנגדות קלה יותר. הכתף משתמשת ב-1/345 עבור מומנט גדול יותר כדי להחזיק את משקל הזרוע. זרוע העוקבת משתמשת ב-1/345 בכל מקום עבור מומנט עצירה מרבי.
השווה עם חומרה אחרת
ראה כיצד ה-SO-101 עומד מול זרועות אחרות על הפלטפורמה, כולל ערכת OpenArm 101 ו-DK1 Bimanual Kit.
השווה את כל החומרה →