זרוע רובוט SO-101
הדרך המשתלמת ביותר ללימוד רובוטים. בנה אותו, כייל אותו והתחיל לאסוף נתוני למידה חיקוי עם LeRobot בשעות אחר הצהריים.
lerobot, הפעל כיול והתחל לאסוף נתונים.
מסע ההתקנה שלך
מחלקים ביד ועד לאיסוף נתונים ראשון. לוקח בערך 3-4 שעות בסך הכל תלוי בזמן ההדפסה בתלת מימד.
הַרכָּבָה
הדפס או מקור חלקים, התקנת Feetech STS3215 סרוו, נתיב כבלים
התקנת תוכנה
התקן את LeRobot באמצעות pip או uv, ודא שסוג ההתקן so101 זמין
זיהוי יציאות וכיול
מצא את היציאה הטורית, הפעל כיול, העבר את הזרוע לאורך כל הטווח
מבחן תנועה ראשון
הפעל את סקריפט ה- Teleoperate כדי לאשר שכל המפרקים מגיבים כהלכה
טלאופרציה
השתמש כזרוע עוקבת עם זרוע מובילה; לאמת מעקב אחרי מנהיגים
איסוף נתונים
הקלט הדגמות עם lerobot-record, דחף מערך נתונים אל HuggingFace Hub
חומרה במבט חטוף
| דרגות חופש | 6 DOF |
| מפעילים | מנועי סרוו Feetech STS3215 |
| לְהַגִיעַ | ~500 מ"מ |
| מטען | ~500 גרם |
| תִקשׁוֹרֶת | USB טורי (ברירת מחדל של 115200 באוד) |
| תוֹכנָה | LeRobot יליד (robot.type=so101) |
| לִבנוֹת | מודפס תלת מימד + חומרה מדף |
| עֲלוּת | ~$100–200 (עשה זאת בעצמך) |
דגמי AI תואמים
ה-SO-101 מקליט נתונים בפורמט LeRobot, תואם למדיניות למידה חיקוי מובילה מהקופסה.
ACT
Action Chunking Transformer - הטוב ביותר למשימות בחירה ומקום. מנבא רצפי פעולה מתצפיות במצלמה.
הצג את הדגם →מדיניות פיזור
הטוב ביותר עבור מניפולציה עשירה במגע. יוצר מסלולים חלקים תוך שימוש בדיפוזיה מנוגדת על פני חלל מפרקים.
הצג את הדגם →OpenVLA
משימות מניפולציה מותנות בשפה. משלב הבנת חזון-שפה עם חיזוי פעולה של רובוט.
הצג את הדגם →מדריכים טכניים
מאמרים ומדריכים מחקר המכסים את מסלול הלמידה המלא של SO-101.
עובד נהדר עם
ה-SO-101 פועל כזרוע עוקבת עצמאית לאיסוף נתונים בזרוע אחת, או צמד אותו לזרוע מובילה להפעלה דו-ידנית.
זרוע לידר DK1
השתמש ב-SO-101 כעוקב עם זרוע המנהיגות של DK1 לאיסוף נתונים של למידה דו-ידנית דו-ידנית ואיכותית. שניהם מקוריים של LeRobot וחולקים תקשורת USB טורית.
למד על DK1 →האם ה-SO-101 מתאים לי?
ה-SO-101 וה-DK1 Bimanual Kit הן קוד פתוח ותואמות LeRobot. הם מכוונים לרמות שונות של יכולת ותקציב.
| תכונה | SO-101 | ערכה דו-מנואלית DK1 |
|---|---|---|
| מחיר (עשה זאת בעצמך) | ~$122 (עוקבים בלבד) ערכת עוקב + מנהיג של ~230$ |
גבוה משמעותית מנועי DM + מתאם CAN מוסיפים עלות |
| DOF | 6 + תפסן (זרוע אחת) | 7 + תפסן (לכל זרוע, דו ידני) |
| מטען/נוקשות | ~500 גרם - מניפולציה של אובייקט קטן | מטען גבוה יותר, מפרקים קשיחים יותר |
| נדרשת הדפסת תלת מימד | כן - PLA+, שכבות 0.2 מ"מ, מילוי 15%. או לקנות ערכה מודפסת מראש |
חלקי - מארז גיליון + חלקים מודפסים |
| קושי בהרכבה | נמוך - מכלול בורג, ללא כלים מיוחדים | בינוני - כיול מנוע, חיווט CAN |
| אינטגרציה של LeRobot | יליד - so101_follower |
תוסף - dk1_follower (להתקין בנפרד) |
| מקרה השימוש הטוב ביותר | מחקר ברמת הכניסה, חוקרים בודדים, מעבדות מודעת תקציב, רובוט ראשון | מניפולציה דו-ידנית מתקדמת, איסוף נתונים מקצועי, משימות כבדות יותר |