איסוף נתונים

ודא שהכיול עדכני

הפעל כיול לפני כל הפעלה חדשה אם הזרוע פורקה או הוזזה. לִרְאוֹת תוכנה → כיול.

python -m lerobot.scripts.control_robot \
  --robot.type=so101 --robot.port=/dev/ttyUSB0 \
  --control.type=calibrate

אמת עדכוני מצלמה

python -c "
import cv2
for i in range(4):
    cap = cv2.VideoCapture(i)
    if cap.isOpened():
        print(f'Camera {i}: OK')
    cap.release()
"

העבר את הזרוע למצב הבית

הנח את זרוע העוקבת בעמדת הבית (ארוכה במלואה, גורם הקצה מצביע קדימה). אפס את זרוע המנהיג לאותו מיקום לפני תחילת הטלאופ.

הגדר את סצנת המשימה

הצב אובייקטים בעמדות ההתחלה העקביות שלהם. סמן את הטבלה במידת הצורך - תנאים ראשוניים עקביים הם קריטיים להכללת מדיניות.

התחל להקליט LeRobot

python -m lerobot.scripts.control_robot \
  --robot.type=so101 \
  --robot.port=/dev/ttyUSB1 \
  --robot.leader_arms.main.type=so101 \
  --robot.leader_arms.main.port=/dev/ttyUSB0 \
  --control.type=record \
  --control.fps=30 \
  --control.repo_id=your-username/so101-pick-place-v1 \
  --control.num_episodes=50 \
  --control.single_task="Pick the red block and place it in the bin" \
  --control.warmup_time_s=3 \
  --control.reset_time_s=8

LeRobot מבקש לפני כל פרק. במהלך החימום ניתן לכוונן את האחיזה בזרוע המוביל לפני תחילת ההקלטה.

סקירה והשמעה חוזרת של פרקים

python -m lerobot.scripts.visualize_dataset \
  --repo_id=your-username/so101-pick-place-v1 \
  --episode_index=0

מחק מיד פרקים באיכות ירודה. בדוק אם נפלו מסגרות מצלמה, מהירויות מפרקים לא יצירות או ביצוע משימה לא שלם.

דחף אל HuggingFace Hub

huggingface-cli login
python -m lerobot.scripts.push_dataset_to_hub \
  --repo_id=your-username/so101-pick-place-v1