יחידה 0 - כיוון

התחלה מהירה: לפני שתתחיל

תקרא את זה קודם. ה-SO-101 הוא ידידותי למתחילים ועובד עם LeRobot מהקופסה - ללא אוטובוס CAN, ללא מודולי ליבה, ללא ROS נדרש כדי להתחיל. דף זה אומר לך בדיוק מה אתה צריך, כמה זמן זה לוקח ומה תוכל לעשות כשתסיים.

★ ידידותי למתחילים ✓ LeRobot Native

הִתמַצְאוּת

מה עושה את ה-SO-101 שונה

אם אתה מגיע מ-OpenArm או שאתה בוחר בין פלטפורמות, הנה ההבחנה העיקרית.

ה-SO-101 משתמש Feetech STS3215 סרוו אוטובוס טורי - לא מנועי CAN bus כמו OpenArm. יש לכך שתי השלכות עיקריות:

חיווט פשוט יותר: כל 6 שרשרת הסרוו על אוטובוס טורי יחיד של 3 Mbps USB. כבל USB אחד למחשב האישי שלך. ללא מנהלי התקנים של SocketCAN, ללא מודולי ליבה, ללא העלאת ממשק.
עובד על כל מערכת הפעלה: macOS, Windows ו-Linux נתמכים כולם. אתה לא צריך אובונטו או התקנת לינוקס מקורית.

הפשרה היא מטען נמוך יותר (250 גרם לעומת 1 ק"ג) ורוחב פס בקרה נמוך יותר - ה-SO-101 הוא אידיאלי לבחירה ומקום שולחן ואיסוף נתונים ללימוד חיקוי. הוא נמצא בשימוש בעשרות מעבדות אקדמיות והוא הזרוע הנפוצה ביותר בקהילת LeRobot.

יליד LeRobot: ה-SO-101 היא אחת מפלטפורמות ההתייחסות בבסיס הקוד של HuggingFace LeRobot. אתה יכול לעקוב אחר ההתחלה המהירה הרשמית של LeRobot ישירות - אין צורך בתצורת רובוט מותאמת אישית.

מחויבות בזמן

כמה זמן זה לוקח?

מחלקים ועד פרק LeRobot המוקלט הראשון שלך.

הַרכָּבָה

~60 מ'

התקנת סרוו, ניתוב כבלים, תושבת תפס

התקנת תוכנה

~30 מ'

Python, התקנה של lerobot pip, בדיקת מנהלי התקן USB

כיול סרוו

~20 מ'

פקודת כיול LeRobot - אוטומטית

מבחן טלאופ ראשון

~15 מ'

מנהיג-עוקב עם שתי זרועות, או טלאופ מקלדת

מערך הנתונים הראשון

~30 מ'

50 פרקים, פורמט LeRobot, דחיפה ל- HuggingFace

סה"כ זמן היום הראשון: בערך 2.5-3 שעות. מהיר יותר מכל זרוע CAN-bus מכיוון שאין הגדרת מנהלי התקנים של ליבה. מתחילים בדרך כלל מסיימים אחר הצהריים.

מה שאתה צריך

רשימת חומרה

ה-SO-101 הוא ערכת עשה זאת בעצמך. קנה חלקים משלך או רכוש ערכה מורכבת מראש מחנות SVRC.

✓

זרוע SO-101 (זרוע עוקב) זרוע 6-DOF עם 6× Feetech STS3215 סרוו, מסגרת בהדפסה תלת מימדית או בעיבוד CNC. הדפס קבצים ב- GitHub →
✓

זרוע מנהיג (אופציונלי אך מומלץ) SO-101 שני המשמש כהתקן קלט טלאופרציה. מנהיג-עוקב נותן הדגמות באיכות הגבוהה ביותר. יכול להתחיל עם טלאופ מקלדת אם יש לך רק זרוע אחת.
✓

בקר סרוו USB של Feetech (מתאם אוטובוס STS/SCS) אחד לכל זרוע - מחבר סרוו למחשב שלך באמצעות USB. לפעמים נקרא "לוח נהג סרוו אוטובוס סדרתי". זמין בחנות SVRC →
✓

ספק כוח 5V DC (3A לכל זרוע מינימום) לא כלול בערכות עשה זאת בעצמך. כל ספק 5V מוסדר עם מחבר חבית עובד. 6 הסרוו שואבים ~2A בעומס שיא.
✓

מחשב מארח (Windows, macOS או Linux) נדרש Python 3.10+. אין דרישה מקורית של לינוקס - מנהל ההתקן של האוטובוס הטורי הוא התקן USB CDC סטנדרטי. מינימום: 8GB RAM.
✓

כבל USB-A לבקר סרוו כבל USB סטנדרטי. רוב לוחות הבקרים משתמשים ב-USB-A ל-USB-B או ב-USB-A ל-micro-USB.
✓

מצלמת USB או Intel RealSense אופציונלי להגדרה, נדרש לאיסוף נתונים. מצלמת USB עובדת מצוין. RealSense D435i מוסיף עומק אך אינו נדרש על ידי LeRobot.
✓

משטח הרכבה יציב ה-SO-101 הוא זרוע שולחן. הצמד אותו או הברג אותו לשולחן עבודה - אסור לו להחליק במהלך הדגמות או שהכיול יסחף.

דרישות קדם תוכנה

מה להתקין לפני שתתחיל

ה מדריך התקנה עובר בכל שלב. זה הסיכום כדי שתוכלו להתכונן מראש.

Python 3.10+

דָרוּשׁ. התקן מ python.org ב-Windows/macOS, או השתמש במנהל חבילות המערכת שלך ב-Linux. לְאַמֵת:

python --version   # or python3 --version
# Should show Python 3.10.x or higher

LeRobot

הספרייה היחידה שאתה צריך כדי לשלוט, לכייל ולהקליט עם SO-101. התקן בסביבה וירטואלית:

python -m venv ~/.venvs/so101
source ~/.venvs/so101/bin/activate   # Windows: .venvs\so101\Scripts\activate
pip install lerobot

LeRobot כולל את תצורת הרובוט SO-101, סקריפטים לכיול סרוו ואת צינור הקלטת הנתונים המלא. ראה את דף תוכנה עבור ההגדרה המלאה.

מנהל התקן USB טורי

ב-Windows, התקן את מנהל ההתקן CP2102 או CH340 בהתאם ללוח בקר הסרוו שלך. ב-macOS ו-Linux, מנהל ההתקן כלול בדרך כלל. לִבדוֹק:

# Linux / macOS — look for the device
ls /dev/ttyUSB* /dev/tty.usbserial*

# Windows — check Device Manager for "USB Serial Device"

לא נדרש ROS

ה-SO-101 פועל כולו דרך ממשק Python של LeRobot דרך USB טורית. אתה לא צריך ROS2, SocketCAN או מנהלי התקנים של ליבה כלשהם. זהו היתרון העיקרי על פני זרועות CAN-bus למתחילים.

גול סיום

מה אתה יכול לעשות אחרי הנתיב המלא

לאחר השלמת ההגדרה, הכיול ואיסוף הנתונים הראשון, תוכל:

✓ שלוט בכל 6 המפרקים בזמן אמת באמצעות USB טורי באמצעות ה-API של LeRobot Python

✓ כייל מצבי אפס סרוו באופן אוטומטי עם lerobot calibrate - אין מדידה ידנית

✓ הרחיק את הזרוע במצב מנהיג-עוקב והקלט מצב מפרק מסונכרן + מצלמה פרקים

✓ ייצא מערכי נתונים בפורמט LeRobot / HuggingFace, מוכן לאימון ACT ו-Diffusion Policy

✓ דחף מערכי נתונים אל HuggingFace Hub וכוונן מודלים של קהילה על הנתונים שלך

✓ תרום למערך הנתונים של הקהילה SO-101 - מאות מעבדות ברחבי העולם משתמשות באותו פורמט

תְמִיכָה

איך לקבל עזרה

ל-SO-101 יש קהילה פעילה ברחבי GitHub, HuggingFace ופורום SVRC.

💬

מוּכָן? התחל את מדריך ההתקנה.

לאחר התקנת החומרה וה-Python, ההתקנה אורכת כשעה.

שלב 1: הרכבה והגדרה ← קרא קודם בטיחות קנה ערכת SO-101