Capteur tactile à 6 axes
Spécifications du Paxini PX-6AX GEN3
Spécifications techniques complètes : axes de détection, toutes les variantes de capteurs, options de carte de communication et détails du logiciel.
Spécifications de base
Propriétés au niveau du système communes à toutes les variantes GEN3
| Fournisseuse | PaXini (PaXini) |
| Série de modèles | Capteur tactile multidimensionnel standard PX-6AX GEN3 |
| Axes de détection | 6 — Fx, Fy, Fz (forces normales + cisaillement) et Tx, Ty, Tz (couples/moments) |
| Catégories de capteurs | Bout des doigts (DP), Coussinet des doigts (IP), Coussinet des doigts incurvé (CP), Paume (MC), Bout des doigts+Pad intégrés (combiné DP) |
| Interface hôte | USB via carte de communication |
| Interfaces de capteurs bruts | SPI, I2C ou UART (en fonction de la carte) |
| Logiciel | PXSR v1.0.7 (pxsr-gen3-win-x64-1.0.7) — Windows x64 |
| Tableaux de coordonnées de signal | Fichiers XLSX par variante – coordonnées du taxel (x, y) en mm par rapport au centre du capteur |
| Exemples de codes | Référence C : UART Example.c, SPI Example.c, I2C Example.c |
| Documentation du protocole | Protocole de communication de la carte de communication PaXini PX-6AX GEN3 v1.0.5 |
| Modèles 3D | Inclus dans le pack de produits (dossier Modèles 3D) |
| Intégration de la plateforme | Session téléop Fearless Platform (GloveWorkbench, TeleopCameraStreamsPanel) |
Détails de détection à 6 axes
Ce que mesure chaque axe et cas d'utilisation typiques
| Hache | Cône | Signification physique | Utilisation typique |
|---|---|---|---|
| Effets | Forcer | Force de cisaillement latérale (direction X) | Détection de glissement, contact latéral |
| Fy | Forcer | Force de cisaillement latérale (direction Y) | Détection de glissement, contact latéral |
| Fz | Forcer | Force normale (de pression) | Contrôle de la force de préhension, détection de contact |
| Émission | Couple | Moment autour de l'axe X | Roulement d'objet, estimation du couple |
| Ty | Couple | Moment autour de l'axe Y | Roulement d'objet, estimation du couple |
| Tz | Couple | Moment autour de l'axe Z (normal) | Rotation de l'objet en prise, détection de torsion |
Variantes de capteurs — Bout du doigt (DP)
Conçu pour être monté sur des capuchons robotiques du bout des doigts. Les numéros de pièces suivent le format PX6AX-GEN3-DP-{size}-{tier}.
| Numéro de pièce | Diamètre | Étage | Fichier de coordonnées XLSX |
|---|---|---|---|
| PX6AX-GEN3-DP-L3530-Oméga | 30 millimètres | Oméga | PXSR-STDDP03A.xlsx |
| PX6AX-GEN3-DP-M2826-Oméga | 26 millimètres | Oméga | PXSR-STDDP03B.xlsx |
| PX6AX-GEN3-DP-S2716-Core | 16 millimètres | Cœur | PXSR-STDDP03C.xlsx |
| PX6AX-GEN3-DP-S1813-Core | 13 millimètres | Cœur | PXSR-STDDP03D.xlsx |
| PX6AX-GEN3-DP-S3013-Core | 13 mm (embout+pad intégré) | Cœur | PXSR-STDDP03E.xlsx |
| PX6AX-GEN3-DP-S1813-Élite | 13 millimètres | Élite | PXSR-STDDP03F.xlsx |
| PX6AX-GEN3-DP-S2015-Élite | 15 mm | Élite | PXSR-STDDP03G.xlsx |
Variantes de capteurs — Finger Pad (IP / CP)
Coussinets plats et incurvés pour les surfaces ventrales/dorsales des doigts. IP = plat, CP = profil courbé.
| Numéro de pièce | Dimensions | Étage | Fichier de coordonnées XLSX |
|---|---|---|---|
| PX6AX-GEN3-IP-M2324-Core | 23×24 mm | Cœur | PXSR-STDIP03A.xlsx |
| PX6AX-GEN3-IP-S1610-Élite | 16×10 mm | Élite | PXSR-STDIP03B.xlsx |
| PX6AX-GEN3-CP-L5325-Oméga | 53×25mm | Oméga | PXSR-STDCP03A.xlsx |
| PX6AX-GEN3-CP-M3025-Core | 30×25mm | Cœur | PXSR-STDCP03B.xlsx |
Variantes de capteurs — Palm (MC)
Capteur encastré sur la paume pour la détection de contact avec toute la main.
| Numéro de pièce | Dimensions | Étage | Fichier de coordonnées XLSX |
|---|---|---|---|
| PX6AX-GEN3-MC-M2020-Élite | 20×20 mm | Élite | PXSR-STDMC03A.xlsx |
Tableaux de communication
Trois options de cartes sont livrées dans le pack de produits. Choisissez en fonction du nombre de capteurs et du débit requis.
| Conseil | Capteurs maximum | Interface du capteur | Interface hôte | Idéal pour |
|---|---|---|---|---|
| Hub SPI à 10 canaux | 10 | SPI | USB | Couverture tactile sur toute la main ; tableaux à plusieurs doigts |
| Convertisseur série monocanal | 1 | UART | USB | Prototypage et évaluation d'un seul capteur |
| Carte intégrée haute vitesse | Multiple | SPI/I2C | USB | Échantillonnage haute fréquence ; déploiements intégrés nécessitant une faible latence |
Documentation du protocole.
Le protocole de la carte de communication est détaillé dans le PDF « PaXini PX-6AX GEN3 Communication Board Communication Protocol v1.0.5 » (inclus dans l'ensemble de produits sous 【05】Communication Board). Ce document définit la structure des paquets USB, la carte des registres et le codage des données utilisés par les trois variantes de carte.