Communauté des capteurs Paxini et FAQ
Questions fréquemment posées sur le montage, l'étalonnage, l'intégration de ROS2 et l'interprétation des données. Liens vers la recherche, la documentation et le forum SVRC.
Foire aux questions
Quelles variantes de capteurs sont disponibles dans la famille GEN3 ?
La famille GEN3 est disponible en trois facteurs de forme anatomiques avec plusieurs options de taille et de niveau. Les variantes du bout des doigts (DP) vont de 13 mm à 30 mm de diamètre (7 variantes : niveaux Core, Elite et Omega). Les variantes de Finger-pad (IP/CP) sont des pads plats ou incurvés de 16×10 mm à 53×25 mm (4 variantes). La variante palm (MC) est un module Elite de 20 × 20 mm. Voir Caractéristiques pour le tableau complet des variantes avec les numéros de pièces et les fichiers de coordonnées XLSX.
Quelle variante convient au bout des doigts du LinkerBot O6 / Wuji Hand ?
Les variantes de 13 mm (PX6AX-GEN3-DP-S1813-Core et S1813-Elite) sont dimensionnées pour des bouts de doigts compacts et adroits. Les variantes 15 mm (S2015-Elite) et 16 mm (S2716-Core) fonctionnent également pour les capuchons du bout des doigts légèrement plus grands. Le S3013-Core fournit un bout de doigt + coussinet intégré dans un seul module de 13 mm pour les mains avec une zone de montage limitée. Consultez le modèle CAO du bout du doigt de votre main pour confirmer l'ajustement avant de commander.
Comment choisir le bon tableau de communication ?
Pour le prototypage ou l'évaluation d'un seul capteur, utilisez le convertisseur série monocanal board - c'est le plus simple à configurer et fonctionne directement avec PXSR et pyserial. Pour les déploiements sur toute la main avec plusieurs capteurs du bout des doigts, utilisez le Hub SPI à 10 canaux, qui multiplexe jusqu'à 10 capteurs sur une seule connexion USB. Le carte intégrée haute vitesse est destiné aux déploiements personnalisés nécessitant une latence plus faible ou des taux d'échantillonnage globaux plus élevés que ceux fournis par le hub SPI.
Comment calibrer le capteur après le remontage ?
Chaque fois que le capteur est remonté, mettez à zéro la ligne de base dans PXSR avant de collecter les données : assurez-vous que la face du capteur est complètement déchargée, puis cliquez sur Calibrer → Ligne de base zéro. PXSR prend en moyenne 100 images et stocke les décalages par taxel et par axe. Sous Linux sans PXSR, implémentez un calibrage de démarrage dans votre pont Python qui lit N images au repos et soustrait la moyenne sous forme de décalage. Voir Étape de configuration 4 pour la procédure d’étalonnage complète.
À quoi sert le fichier de coordonnées du signal XLSX et comment l'utiliser ?
Chaque variante GEN3 est livrée avec un fichier XLSX (par exemple, PXSR-STDDP03B.xlsx pour le bout du doigt de 26 mm) qui mappe l'index linéaire brut de chaque taxel aux coordonnées physiques (x, y) en millimètres par rapport au centre du capteur. Ceci est requis pour le rendu de la carte thermique spatialement précis, le calcul du centroïde de contact et l’estimation de la zone de contact. Chargez-le dans PXSR via Fichier → Ouvrir la carte de coordonnées. Dans le code personnalisé, lisez les lignes XLSX pour créer une table de recherche d'index à position, puis convertissez votre tableau de taxel plat en une image de pression 2D.
Comment intégrer le GEN3 avec ROS2 ?
Utiliser pyserial pour lire les trames du port série USB de la carte de communication et les publier sur un sujet ROS2. Le Guide de configuration Étape 6 contient un nœud squelette complet. Pour le convertisseur série monocanal, ouvrez le port au débit en bauds spécifié dans le document PaXini GEN3 Communication Protocol v1.0.5 (inclus dans le pack de produits). Analysez le cadre selon les spécifications du protocole pour extraire les valeurs F/T à 6 axes et le tableau de taxel plat. Publier en tant que std_msgs/String (JSON) ou un type de message personnalisé pour les nœuds en aval.
Comment intégrer le GEN3 à la plateforme Fearless pour l'enregistrement d'épisodes ?
Exécutez votre script de pont Python pour ouvrir une connexion USB à la carte de communication, puis connectez-vous au WebSocket de la plateforme Fearless à l'adresse /api/teleop/ws. Envoyez la poignée de main d'inscription avec device_type: "tactile_sensor" et capabilities: ["tactile", "force_torque", "telemetry"]. Une fois que la plateforme répond avec type: "ready", diffusez des images de télémétrie contenant les valeurs F/T sur 6 axes, le tableau de taxels et l'horodatage en millisecondes Unix. La plateforme enregistre toutes les images de manière synchrone avec les flux conjoints et de caméra dans une archive d'épisodes JSONL. Voir le Wiki des développeurs pour le format de trame de télémétrie complet.
PXSR n'affiche aucun appareil — que dois-je vérifier ?
Vérifiez d'abord que le voyant d'alimentation de la carte de communication est allumé. Ensuite : (1) essayez un autre câble et un autre port USB, (2) réexécutez le programme d'installation de PXSR en tant qu'administrateur pour réenregistrer le pilote USB, (3) vérifiez le Gestionnaire de périphériques pour la carte sous "Ports (COM et LPT)" - s'il apparaît comme un périphérique inconnu, le pilote n'a pas été installé. Si la carte apparaît correctement mais que PXSR n'affiche toujours aucun périphérique, vérifiez que le ruban du capteur est bien en place aux deux extrémités et que la carte est connectée au capteur avant d'être branchée sur USB.
Comment interpréter les données F/T 6 axes pour le contrôle de préhension ?
Fz (force normale) représente la force de pression perpendiculaire à la face du capteur – la force de préhension principale. Fx et Fy (forces de cisaillement) indiquent des charges de contact latérales, qui augmentent lors du début du glissement. Un |Fx| ou |Fy| alors que Fz est constant, c'est un indicateur précoce de glissement. Tz (couple autour de l'axe normal) augmente lorsque l'objet contacté tourne dans la prise. Pour surveiller la stabilité de la préhension, calculez la contrainte du cône de friction : la préhension est stable lorsque sqrt(Fx² + Fy²) / Fz est inférieur au coefficient de friction entre la surface du capteur et le matériau de l'objet (généralement 0,3 à 0,6 pour le contact caoutchouc-métal).
Forum et assistance
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