Ce qui rend les tâches riches en contacts difficiles
Les manipulations riches en contacts (insertion, vissage, polissage, insertion de trous, acheminement des câbles) impliquent un contact soutenu et sensible à la force entre le robot et les objets. De petites erreurs de position entraînent des blocages ou des forces excessives. La dynamique des contacts est discontinue, difficile à simuler avec précision et très sensible aux tolérances géométriques.
Approches classiques ou apprises
Les approches classiques utilisent le contrôle d'impédance avec des modèles de recherche en spirale et des seuils de force. Ils fonctionnent de manière fiable pour les géométries connues mais nécessitent un réglage approfondi par tâche. Les approches apprises (clonage de comportement, RL avec observations de force) peuvent gérer davantage de variations mais nécessitent des données de démonstration de haute qualité avec détection force-couple. Les meilleurs résultats actuels combinent les deux : utiliser l’apprentissage pour la stratégie de haut niveau et le contrôle classique pour la régulation de force à bas niveau.
Collecte de données pour les tâches de contact
L’enregistrement des données force-couple parallèlement aux observations visuelles est essentiel. Utilisez la téléopération leader-suiveur pour une transmission de force intuitive. Filtrer les démonstrations où l’opérateur applique des forces correctives excessives. L'OpenArm de SVRC avec les capteurs tactiles PaXini fournit la suite de capteurs nécessaire à la collecte de données riches en contacts.