Capteur tactile à 6 axes

Sécurité et manipulation du capteur Paxini

Lisez cette page avant d'installer ou d'utiliser le capteur GEN3. Les éléments de détection sont fabriqués avec précision et nécessitent une manipulation minutieuse pour maintenir la précision.

Capteurs de précision fragiles – à manipuler avec précaution. Les éléments de détection GEN3 utilisent des substrats polymères microstructurés. Les chocs mécaniques, les surcharges ponctuelles ou les décharges électrostatiques peuvent endommager de manière permanente la couche de détection. Les capteurs endommagés peuvent lire incorrectement sans aucun signe externe visible – vérifiez toujours l’étalonnage après tout événement d’impact.

Protection contre les surcharges Critique

Chaque variante GEN3 a des limites de force nominale pour les six axes. Ne dépassez jamais ces limites pendant le fonctionnement. La surcharge du capteur ne provoque pas nécessairement de dommages physiques visibles, mais déplace de manière permanente le décalage zéro et dégrade la sensibilité des taxels concernés.

  • Implémentez des limites de force logicielles dans votre contrôleur de robot qui arrêtent le mouvement si un axe F/T approche 80 % de la limite nominale.
  • N'utilisez pas le capteur comme butée mécanique ou pare-chocs. Si votre robot entre en contact avec un obstacle, la force d'impulsion qui en résulte peut dépasser de loin la limite nominale en millisecondes.
  • Lorsque vous utilisez le capteur avec une main adroite, définissez les limites de couple articulaire de manière prudente : les forces de contact du bout des doigts évoluent avec les couples articulaires de manière non linéaire en fonction de la configuration.
  • Les variantes de niveau Omega (diamètre plus grand) ont des indices de force plus élevés que les variantes de niveau Core de taille similaire. Consultez la fiche technique du produit pour connaître les limites exactes par axe pour votre numéro de pièce spécifique.
Aucun circuit de protection. Le capteur GEN3 n'a pas de protection électronique interne contre les surcharges. La limitation de la force relève de la responsabilité du contrôleur et de l'opérateur du robot. Si vous concevez une tâche de préhension automatisée, ajoutez une boucle de contrôle externe qui surveille Fz et arrête la fermeture de la préhension avant que la limite ne soit atteinte.

Manipulation et installation Important

Traitez les dalles de capteur GEN3 comme des composants optiques de précision – avec le même soin que les objectifs d'appareil photo ou les modules IMU.

  • Aucune goutte. Même une chute de 30 cm sur une surface dure peut fissurer le substrat ou délaminer la couche de détection. Tenez toujours le capteur sur une surface rembourrée lorsqu'il n'est pas monté.
  • Contacter le visage uniquement. Manipulez le capteur par ses bords ou sa bride de montage, et non par la face de détection active. Les empreintes digitales et les huiles sur la surface de détection peuvent altérer la conformité locale et la réponse du taxel.
  • Câble ruban. Le ruban flexible reliant le capteur à la carte de communication est conçu pour un nombre limité de cycles de flexion. Évitez d'acheminer le câble d'une manière qui crée des courbures brusques répétées pendant le mouvement du robot. Utilisez des clips de gestion des câbles (inclus) pour limiter les mouvements.
  • Connecteurs. Insérez complètement le connecteur ruban avant de mettre la carte de communication sous tension. Un connecteur partiellement inséré peut provoquer des circuits ouverts intermittents qui apparaissent sous la forme de lectures de zéro intermittentes, visuellement impossibles à distinguer d'un capteur endommagé.
  • Nettoyage. Si la surface de détection est contaminée, nettoyez-la avec un chiffon sec non pelucheux. N'utilisez pas de solvants, d'alcool ou d'eau – ceux-ci peuvent dégrader la couche de détection en polymère.

Décharge électrostatique (ESD) Important

L'électronique du capteur GEN3 est sensible aux ESD. Les dommages causés par les décharges électrostatiques peuvent ne pas être immédiatement apparents : ils peuvent se manifester par un bruit de fond élevé, une sensibilité réduite sur des taxels spécifiques ou des lectures F/T erratiques sur 6 axes quelques jours après l'événement.

  • Mettez-vous à la terre à l'aide d'un bracelet avant de manipuler des modules de capteurs nus ou le PCB de la carte de communication.
  • Stockez les capteurs dans les sacs conducteurs antistatiques inclus dans le lot de produits lorsqu'ils ne sont pas montés sur un robot.
  • Dans les environnements secs (humidité relative inférieure à 30 %), prenez des précautions supplémentaires : utilisez un souffleur d'air ionisant près de l'établi lors de l'installation.
  • Ne connectez pas ou ne déconnectez pas le ruban du capteur lorsque la carte de communication est alimentée. Éteignez (débranchez l’USB) avant d’établir ou de rompre les connexions.

Calibrage après tout impact Requis

Chaque fois que le capteur subit un choc mécanique (collision de robot, chute accidentelle ou contact avec une surface dure) recalibrez le capteur avant de poursuivre la collecte de données.

  • Ouvrez le PXSR, déconnectez, puis reconnectez le capteur pour effacer tout état de défaut verrouillé.
  • Déchargez complètement le capteur (pas de contact, pas de charge de gravité sur la face de détection) et faites fonctionner Calibrer → Ligne de base zéro.
  • Comparez la nouvelle référence à la référence avant l’impact enregistrée dans vos journaux de session. Si le décalage du zéro d'un taxel s'est décalé de plus de 5 % de la plage pleine échelle, considérez que le capteur est potentiellement compromis et vérifiez avec une charge de référence connue.
  • Si les lectures de l'axe F/T sont systématiquement différentes de zéro sous une charge nulle après le réétalonnage, le capteur a probablement subi des dommages permanents. Contactez le support PaXini ou SVRC pour une évaluation de remplacement.

Stockage Pratique recommandée

Lors du stockage des capteurs GEN3 pendant des périodes prolongées (plus de quelques jours démontés d'un robot) :

  • Environnement sec. Conserver dans un environnement à faible humidité (30 à 50 % HR). Le substrat de détection polymère peut absorber l'humidité au fil du temps, ce qui modifie la conformité de base. Incluez des sachets déshydratants de gel de silice dans le récipient de stockage.
  • Sacs antistatiques. Remettez toujours les capteurs dans leurs sacs antistatiques d'origine ou dans un emballage équivalent antistatique.
  • Température. Conserver entre 10 et 35°C. Évitez les températures glaciales et la lumière directe du soleil – l’exposition aux UV peut dégrader la couche de détection du polymère.
  • Pas d'empilage. N'empilez pas les dalles de capteurs les unes sur les autres sans les inserts de protection en mousse d'origine. La pression exercée par l'empilement peut précomprimer la couche de détection et provoquer un décalage zéro irréversible.
  • Calibrez après un long stockage. Si un capteur a été stocké pendant plus de 4 semaines, effectuez un étalonnage de base zéro avant utilisation, car la couche de détection peut légèrement dériver pendant un stockage prolongé.
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