Guide de configuration du Paxini PX-6AX GEN3

La famille GEN3 est livrée sous trois facteurs de forme anatomiques. Choisissez la bonne variante et le bon point de montage :

• Variantes du bout des doigts (DP) — 13 mm à 30 mm de diamètre. Conçu pour les capuchons robotiques du bout des doigts. Les 13 mm (S1813-Core/Elite) et 15 mm (S2015-Elite) s'adaptent aux mains agiles et compactes comme le LinkerBot O6. Les 26 mm (M2826-Omega) et 30 mm (L3530-Omega) conviennent aux bouts de doigts de préhension plus grands.
• Variantes de doigts (IP/CP) — Patins plats (16×10 mm à 53×25 mm) pour montage sur la surface dorsale ou ventrale des doigts du robot. Fixé avec le support adhésif fourni ou des vis M2 selon la variante.
• Variante Palm (MC) — M2020-Élite (20×20 mm). Se monte dans une poche encastrée sur la plaque palmaire du robot. Quatre trous de vis M2 aux coins.

Pour les variantes à bout de doigt (DP), alignez la face plate du capteur avec la surface de contact du bout du doigt. Acheminez le câble ruban le long du corps du doigt vers le poignet, en le fixant avec les clips de câble fournis pour éviter tout accrochage pendant le mouvement. Évitez les courbures brusques du câble plat — maintenez un rayon de courbure d'au moins 5 mm.

Trois options de cartes de communication sont incluses dans l'offre groupée de produits. Sélectionnez en fonction de votre déploiement :

• Hub SPI à 10 canaux — Connectez jusqu'à 10 tuiles de capteurs via les ports de canal étiquetés sur le PCB du hub. Chaque port accepte le connecteur ruban du capteur. Alimentez le hub via le câble USB 5 V inclus. Utilisez ce tableau pour une couverture tactile sur toute la main.
• Convertisseur série monocanal — Pour le prototypage monocapteur. Connectez le ruban du capteur au port unique de la carte. La carte expose une interface USB-série à l'hôte.
• Carte intégrée haute vitesse —SPI/I2C multicanal. Reportez-vous au document du protocole de communication (v1.0.5) dans l'ensemble du produit pour le schéma de câblage des canaux.

Une fois câblé, branchez le câble USB de la carte de communication sur votre hôte Windows x64. Le voyant d'alimentation de la carte doit s'allumer immédiatement. L'hôte énumérera un nouveau port COM (Windows) ou /dev/ttyUSB* (Linux).

Le logiciel PXSR enregistre le pilote USB, fournit une visualisation de la carte thermique en temps réel et gère l'exportation des données. Il est requis pour la configuration initiale et la vérification de l’étalonnage.

1. Situer pxsr-gen3-win-x64-1.0.7_Release.exe dans le 【04】Package d'installation du logiciel dossier de votre offre groupée de produits.
2. Exécutez le programme d'installation en tant qu'administrateur. Acceptez l'invite UAC : le programme d'installation enregistre le pilote USB signé WHQL pour la carte de communication.
3. Une fois l'installation terminée, PXSR sera disponible sur C:\Program Files\PaXini\PXSR\PXSR.exe.
4. Redémarrez si Windows demande un redémarrage du pilote.

Chaque variante GEN3 est livrée avec un fichier XLSX correspondant qui mappe les indices taxels bruts aux coordonnées physiques (x, y) en millimètres par rapport au centre du capteur. Le chargement du fichier correct est requis pour un rendu précis de la carte thermique et un calcul du centre de gravité des contacts.

1. Ouvrez PXSR. La carte de communication étant connectée, cliquez sur Connecter. La barre d'état devrait afficher « Appareil connecté ».
2. Aller à Fichier → Ouvrir la carte de coordonnées et sélectionnez le fichier XLSX correspondant à votre variante de capteur. Utilisez le tableau dans Spécifications pour confirmer le nom de fichier correct (par exemple, PXSR-STDDP03B.xlsx pour le bout du doigt M2826-Omega de 26 mm).
3. Assurez-vous que le capteur est déchargé (pas de contact, pas de charge de gravité sur la face de détection). Cliquez Calibrer → Ligne de base zéro. PXSR capture 100 images et stocke le décalage de charge nulle pour tous les taxels et les 6 axes F/T.
4. Vérifiez que les barres à 6 axes dans le panneau de droite sont toutes proches de zéro (à ±0,02 N / ±0,001 Nm) avec le capteur déchargé.

Avec le PXSR connecté et calibré, vérifiez que tous les canaux du capteur diffusent correctement avant de les intégrer dans votre pipeline robot.

1. Appliquez une pression douce et uniforme du bout des doigts sur la surface du capteur. Le panneau de carte thermique doit montrer une région localisée à haute pression au point de contact.
2. Faites glisser le bout de votre doigt sur la surface et observez le suivi du centre de gravité du contact dans la superposition PXSR.
3. Appuyez latéralement sur le capteur (force de cisaillement) — Les barres Fx et Fy doivent répondre tandis que Fz reste proche de zéro.
4. Pour les déploiements de hub SPI : vérifiez que chaque onglet de canal dans PXSR affiche des données en direct. Les canaux sans données indiquent une connexion de ruban lâche : réinstallez et réessayez.

Pour exporter des données pour une analyse hors ligne, utilisez Enregistrer → Démarrer. PXSR enregistre un CSV avec des colonnes : horodatage (Unix ms), Fx, Fy, Fz, Tx, Ty, Tz et le tableau complet de taxels plats. Chaque ligne correspond à une base de sondage.

Pour l'intégration de ROS2, utilisez pyserial pour lire les images directement depuis le port série USB de la carte de communication et les publier sur les sujets ROS2. Le squelette ci-dessous correspond au format de télémétrie JSONL attendu par la Fearless Platform WebSocket et peut être adapté pour ROS2 sensor_msgs édition.

#!/usr/bin/env python3
# paxini_ros2_bridge.py — Paxini GEN3 → ROS2 topic publisher
# Requires: pyserial, rclpy, sensor_msgs

import serial, json, time
import rclpy
from rclpy.node import Node
from std_msgs.msg import String

class PaxiniPublisher(Node):
    def __init__(self):
        super().__init__('paxini_gen3')
        self.pub = self.create_publisher(String, '/paxini/tactile', 10)
        # Configure port per PaXini GEN3 Communication Protocol v1.0.5
        self.ser = serial.Serial('/dev/ttyUSB0', baudrate=115200, timeout=0.1)
        self.create_timer(0.01, self.read_and_publish)  # 100 Hz

    def read_and_publish(self):
        raw = self.ser.read(64)  # frame size: see protocol doc
        if len(raw) == 0:
            return
        ft = self.parse_force_torque(raw)
        taxels = self.parse_taxel_array(raw)
        msg = String()
        msg.data = json.dumps({
            "type": "telemetry",
            "device": "paxini_gen3",
            "ft": ft,
            "taxels": taxels,
            "ts": int(time.time() * 1000)
        })
        self.pub.publish(msg)

    def parse_force_torque(self, raw):
        # Implement per PaXini GEN3 Communication Protocol v1.0.5
        return {"fx": 0.0, "fy": 0.0, "fz": 0.0,
                "tx": 0.0, "ty": 0.0, "tz": 0.0}

    def parse_taxel_array(self, raw):
        # Returns flat list of taxel pressure values
        return []

def main():
    rclpy.init()
    node = PaxiniPublisher()
    rclpy.spin(node)

if __name__ == '__main__':
    main()

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ros2 topic echo /paxini/tactile --no-arr > tactile_session.jsonl