Bras ouvert 101
La ressource OpenArm la plus complète sur Internet. Du déballage à l'enregistrement de votre premier ensemble de données d'entraînement à l'IA, chaque étape est ici. 8 pages couvrant la configuration matérielle, les logiciels, la collecte de données, les didacticiels, la sécurité et la communauté.
Votre parcours d'installation
Suivez ces étapes après avoir déballé votre OpenArm. Cela prend environ 6 à 7 heures au total. Vous êtes nouveau sur OpenArm ? Lisez d'abord le démarrage rapide →
Déballage et contrôle de sécurité
Vérifier le contenu, inspecter les joints, configurer l'espace de travail
Environnement logiciel
Installer les dépendances Ubuntu, SocketCAN, ROS2
Première motion
Exécutez le mode faux matériel, puis le vrai matériel
Calibrage et référencement
Définir des zéros communs, vérifier l'espace de travail
Téléopération
Connectez l'appareil de l'opérateur, enregistrez la première session
Collecte de données
Format RLDS/LeRobot, contrôles qualité
Formation sur les modèles d'IA
Affiner la politique ACT/Diffusion, déployer
Le matériel en un coup d'œil
Modèles d'IA compatibles
OpenArm 101 est spécialement conçu pour l'apprentissage des politiques. Ces modèles fonctionnent immédiatement avec vos données enregistrées.
ACT
Action Chunking Transformer – idéal pour les tâches de sélection et de placement. Prédit les séquences d'action à partir des observations de la caméra.
Voir le modèle →Politique de diffusion
Idéal pour les manipulations riches en contacts. Génère des trajectoires fluides en utilisant la diffusion débruitante sur l'espace d'action.
Voir le modèle →OuvertVLA
Idéal pour les tâches conditionnées par le langage. Combine la compréhension du langage visuel avec la prédiction des actions du robot.
Voir le modèle →Techniques de guidage
Articles de recherche détaillés couvrant chaque couche de la pile OpenArm.
Communauté
Vous avez une question ou souhaitez partager votre build ?
Forum OpenArm → Problèmes GitHub → Poser une question →