Unité 0 — Orientation

Démarrage rapide : avant de commencer

Lisez ceci en premier. Cette page vous indique exactement de quel matériel vous avez besoin, quel logiciel installer, combien de temps tout prend et ce que vous pourrez faire une fois le chemin complet terminé.

Engagement de temps

Combien de temps cela prend-il ?

De la boîte à l'enregistrement de votre premier épisode d'entraînement.

Configuration matérielle

~2h

Déballage, montage, câblage CAN, contrôle de sécurité

Installation du logiciel

~1h30

Pilotes Ubuntu, ROS2, SDK, CAN

Premier mouvement

~30 minutes

Mode matériel factice, puis mise en place du matériel réel

Étalonnage

~45m

Prise en charge conjointe, vérification de l'espace de travail

Téléopération

~1h

Configuration du périphérique opérateur, première session d'enregistrement

Premier ensemble de données

~1h

Format LeRobot, contrôles qualité, téléchargement

Durée totale du premier jour : environ 6 à 7 heures pour une première séance complète. Réparti sur deux jours, il est confortable pour les débutants.

Ce dont vous avez besoin

Liste de contrôle du matériel

Tout ce qui doit être sur votre bureau avant de commencer. Les éléments marqués « dans la boîte » sont livrés avec OpenArm 101.

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Unité de bras OpenArm 101 Dans la boîte — bras 8-DOF, ~3 kg, aluminium et fibre de carbone. Acheter en magasin →
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Alimentation 24 V DC (150 W min) Dans la boîte — inclus avec OpenArm 101.
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Adaptateur CAN USB (CANable 2.0 ou équivalent) Dans la boîte : connecte votre PC hôte au bus CAN du bras.
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Plaque de montage + matériel Dans la boîte — boulons M6, plaque de base. Vous avez besoin d’une surface stable ou d’un établi sur lequel vous boulonner.
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PC hôte exécutant Ubuntu 22.04 Non inclus : il doit s'agir d'une installation native d'Ubuntu (et non d'une VM ou de WSL) pour un timing SocketCAN fiable. Minimum : 8 Go de RAM, 50 Go de disque. Télécharger Ubuntu →
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Câble USB-A vers USB-B (pour adaptateur CAN) Non inclus — câble USB standard, ~1 m. La plupart des détaillants d'électronique.
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Caméra (pour la collecte de données) Facultatif pour la configuration, requis pour les données d'entraînement – webcam USB ou RealSense D435i recommandé. Voir les accessoires →
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Espace de travail dégagé de 1 m × 1 m autour de la base du bras Obligatoire : l'enveloppe de l'espace de travail du bras a un rayon de 650 mm. Dégagez la zone des personnes et des obstacles avant de mettre sous tension. Voir Page de sécurité →

Conditions préalables du logiciel

Que faut-il installer avant de commencer

Le Guide de configuration parcourt chaque étape en détail. Ceci est le résumé afin que vous puissiez vous préparer à l’avance.

Système opérateur

Ubuntu 22.04 LTS (Jammy). Ubuntu 20.04 fonctionne également mais 22.04 est recommandé. macOS et Windows ne sont pas pris en charge pour le matériel réel : SocketCAN nécessite un noyau Linux. Vous devez utiliser une installation native, pas Docker ou WSL2, pour une synchronisation CAN fiable.

Python

Python 3.10 (fourni avec Ubuntu 22.04). Le SDK cible Python 3.10+. Installez pip et venv avant de commencer :

sudo apt update
sudo apt install python3-pip python3-venv -y

ROS2

ROS2 Humble Hawksbill (Ubuntu 22.04) ou ROS2 Iron Irwini (Ubuntu 22.04/23.04). Humble est la version LTS et est recommandée pour la stabilité. L'installation complète prend environ 15 minutes :

# Add ROS2 apt repo (abbreviated — full steps in setup guide)
sudo apt install ros-humble-desktop ros-humble-ros2-control \
  ros-humble-ros2-controllers -y

Pilotes SocketCAN

Intégré au noyau Linux. Il vous suffit de charger les modules du noyau et de configurer votre interface CAN :

sudo modprobe can
sudo modprobe can_raw
sudo modprobe slcan   # for USB CAN adapters

SDK OpenArm

pip install roboticscenter

Installations openarm_can et toutes les dépendances Python. Voir le Page du logiciel pour la configuration complète du SDK et le Démarrage rapide du SDK dans le wiki.

LeRobot (pour la collecte de données)

pip install lerobot

Requis pour l'enregistrement et la conversion des épisodes au format de jeu de données LeRobot / HuggingFace. Voir le Page de collecte de données pour le flux de travail complet.

Simulation (facultatif — aucun matériel requis)

✓ Simulation disponible

Vous pouvez exécuter l'intégralité de la pile logicielle sans matériel en utilisant le mode matériel factice ROS2 :

ros2 launch openarm_ros2 openarm.launch.py \
  use_fake_hardware:=true

MuJoCo et Isaac Sim sont également pris en charge pour la simulation physique et la génération de données synthétiques. Voir le Logiciel → Section Simulation pour la configuration.

Objectif final

Ce que vous pouvez faire après le cheminement complet

Après avoir terminé les 7 étapes (déballage du premier ensemble de données d'entraînement), vous serez en mesure de :

✓ Contrôlez les 8 articulations en temps réel sur SocketCAN en utilisant les modes position/vitesse/couple MIT.

✓ Exécutez ROS2 Humble avec le openarm_ros2 package pour la planification de trajectoire et la publication d’état

✓ Téléopérez le bras avec un appareil opérateur et enregistrez l'état de l'articulation synchronisé + les épisodes de la caméra

✓ Exportez des ensembles de données au format LeRobot / HuggingFace, prêts pour la formation ACT et Diffusion Policy

✓ Exécutez la même politique dans la simulation MuJoCo avant de déployer sur du matériel réel

✓ Publier des ensembles de données dans le registre des ensembles de données SVRC et former des modèles partagés

Soutien

Comment obtenir de l'aide

Vous ne ferez pas cavalier seul. Voici où poser des questions à chaque étape.

💬

Prêt? Démarrez le guide de configuration.

Une fois votre matériel et Ubuntu installés, le guide d'installation vous guide à travers chaque étape.

Étape 1 : Déballage et configuration → Lisez la sécurité d'abord Acheter OpenArm