Spécifications de l'OpenArm 1
Spécifications mécaniques, électriques et logicielles complètes pour le bras robotique OpenArm 1
Spécifications mécaniques
| Spécification | Valeur |
|---|---|
| Degrés de liberté | 8 degrés de liberté |
| Portée maximale | 650 millimètres |
| Charge utile maximale | 1kg |
| Poids du bras | ~3 kg |
| Répétabilité | ±0,1mm |
| Type de joint | Rotatif (tous les joints) |
| Support d'effecteur final | Norme de mariée (ISO 9283) |
| Matériels | Alliage d'aluminium + fibre de carbone |
Spécifications électriques
| Spécification | Valeur |
|---|---|
| Alimentation | 24 VCC |
| Consommation de puissance maximale | 150W |
| Communication | SocketCAN (CAN 2.0B, 1 Mbit/s) |
| Connecteur CAN | DB9/M12 |
| Type de moteur | DC sans balais avec réducteur planétaire |
| Détection de position | Codeurs magnétiques (absolus) |
Logiciel et contrôle
| Spécification | Valeur |
|---|---|
| Modes de contrôle | MIT : Position / Vitesse / Couple |
| Logiciel natif | openarm_can (Python), openarm_ros2 |
| VersionROS | ROS2 Humble / Fer |
| SDK | pip install roboticscenter |
| Prise en charge du système d'exploitation | Ubuntu 20.04, 22.04 |
| Latence (boucle de contrôle) | < 1 ms (CAN), ~ 10 ms (ROS2) |
Dans la boîte
- Unité OpenArm 1
- Alimentation 24 VCC
- Adaptateur CAN USB (CANable 2.0 ou équivalent)
- Plaque de montage + matériel
- Guide de démarrage rapide
Dimensions
Empreinte physique approximative pour la planification de l'espace de travail :
- Empreinte de base : ~200 mm × 200 mm
- Hauteur (plié) : ~400mm
- Hauteur (étendue) : ~800mm
Reportez-vous aux fichiers CAO pour connaître les tolérances précises et les modèles de trous de montage.
Téléchargements