- Commencez avec du faux matérielValidez les fichiers de lancement, la dénomination commune et le câblage du contrôleur avant de toucher les actionneurs.
- Promouvoir vers du matériel réelGardez vos notes de mise en page identiques afin que la dérive de l'environnement ne crée pas de faux bruit de débogage.
- Enregistrez chaque courseL’état du contrôleur et les horodatages de défaillance devraient être faciles à consulter ultérieurement.
Guide de contrôle OpenArm ROS 2
Le chemin d’intégration le plus sûr consiste généralement à commencer par du faux matériel, puis à passer par du matériel réel, puis à effectuer des vérifications répétables du contrôleur entre les deux.
- Les équipes perdent du temps lorsque les fichiers de lancement diffèrent selon les ordinateurs portables
- Il est difficile de faire confiance au succès du contrôleur sans journaux reproductibles
- Le débogage des vrais robots est plus lent lorsque la fausse discipline matérielle est faible