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Aktionsraum-Normalisierung
Skalierung von Roboter-Aktionswerten auf einen Standardbereich (typischerweise [-1, 1]) vor dem Training einer Kontrollpolitik. Normalisierung stellt sicher, dass alle Aktionsdimensionen gleichermaßen zur Verlustfunktion beitragen und verhindert, dass großwertige Dimensionen Gradientenaktualisierungen dominieren. Denormalisierung konvertiert Kontrollpolitik-Ausgaben zur Ausführungszeit zurück in physikalische Einheiten (Radiant, Meter/s).