مؤشر Paxini Gen3 التعليمي
أدلة خطوة بخطوة بدءًا من بيانات الاتصال الأولى وحتى سياسات تعلم الروبوت التي تعمل باللمس. ابدأ بالبرنامج التعليمي 1 إذا كنت قد أكملت للتو إعداد البرنامج. انتقل إلى البرنامج التعليمي 3 أو 4 إذا كان لديك بالفعل تدفق مستشعر يعمل.
الاستشعار الأساسي: قراءة الاتصال الأول
قم بتثبيت Paxini SDK، وقم بتوصيل المستشعر عبر USB-C، واكتب نص Python من 5 أسطر الذي يطبع بيانات الضغط المباشر. قم بتشغيل مصور الخريطة الحرارية المدمج للتأكد من أن كل سيارة أجرة تعمل. أكمل هذا قبل أي برنامج تعليمي آخر.
فهم البيانات اللمسية
تعرف على البنية المكانية لمصفوفة الضغط، وقم بمعايرة عتبات اكتشاف الاتصال للقابض الخاص بك، وقم بتنفيذ وظيفة اكتشاف الإمساك، وتصور أحداث الاتصال بمرور الوقت. يغطي الفرق بين الضغط والقوة ومنطقة الاتصال.
مزامنة اللمس مع ذراع الروبوت
قم بتثبيت Gen3 على المقبض الخاص بك، وقم بتوجيه كابلات USB على طول الذراع، واستخدمها MultiSourceSync لتسجيل الإطارات المتزامنة (حالة الذراع، اللمس، الكاميرا). تحقق من محاذاة الطابع الزمني وقم بتسجيل حلقة اختبار مدتها 10 ثوانٍ.
تسجيل مجموعة بيانات LeRobot اللمسية
استخدم مخطط مجموعة بيانات LeRobot الموسعة لتسجيل 50 عرضًا توضيحيًا للفهم والمكان باستخدام القنوات اللمسية. قم بتطبيق قائمة التحقق من الجودة، ووضع علامة على أحداث القسيمة تلقائيًا، وتأكد من أن مجموعة البيانات الخاصة بك جاهزة للتدريب على السياسات.
التدريب على سياسة الإدراك اللمسي
يضيف observation.tactile كطريقة إدخال في ACT أو سياسة النشر. قم بحساب إحصائيات التسوية من مجموعة البيانات الخاصة بك، وقم بإجراء التدريب، وقم بالتقييم مقابل خط أساس للرؤية فقط على الكائنات الشفافة والقابلة للتشوه.
كشف جودة الفهم في الوقت الحقيقي
قم بتنفيذ مصنف خفيف الوزن عبر الإنترنت يعمل بمعدل مستشعر (500 هرتز) ويحدد الإمساك غير المستقر في الوقت الفعلي. استخدم المخرجات كإشارة مكافأة لتكييف السياسة عبر الإنترنت.
هل تفضل مسار التعلم المنظم؟
البرامج التعليمية من 1 إلى 5 أعلاه هي نفس الوحدات الموجودة في المسؤول مسار التعلم باكسيني Gen3 - منهج دراسي متسلسل مدته 8 ساعات مع فحوصات الإنجاز وتقديرات الوقت وتتبع التقدم. ابدأ من هنا إذا كنت جديدًا في مجال الاستشعار عن طريق اللمس.