البدء السريع: قبل أن تبدأ
اقرأ هذا أولاً. إن Paxini Gen3 عبارة عن مستشعر ضغط وقوة عالي الكثافة - وليس مستشعرًا للحركة. تشرح هذه الصفحة ما يتم قياسه، والمقابض التي يتم تركيبها عليها، وخيارات الاتصال (USB-C أو لاسلكي)، وما الذي سيتم تشغيله عند الانتهاء من الإعداد.
ما يقيسه باكسيني Gen3
باكسيني Gen3 هو نظام استشعار الضغط والقوة عالي الكثافة مصممة للتركيب على أطراف الأصابع الروبوتية أو وسادات الأصابع أو راحة اليد. يعد هذا تمييزًا مهمًا عن مستشعرات الحركة أو مستشعرات المعصم ذات عزم الدوران القوي:
- ماذا يقيس: ضغط التلامس الموزع (الخريطة المكانية)، وإجمالي حجم قوة التلامس، ومنطقة التلامس، وموقع النقطه الوسطى للتلامس — بما يصل إلى 500 هرتز.
- ما لا يقيس: زوايا المفصل أو وضعية الذراع أو السرعة. فهو لا يعرف مكان وجود المقبض في الفضاء، بل يعرف فقط ما هي القوى الموجودة على سطح التلامس.
هذا يعني أن Paxini Gen3 هو طريقة الاستشعار التي تزيد من قبضة الروبوت الخاص بك، وليس وحدة تحكم مستقلة. وتتمثل قيمته الأساسية في قياس جودة الاتصال أثناء الإمساك - التقاط أحداث الانزلاق، ومنطقة الاتصال، وتوزيع الضغط الذي لا تستطيع الكاميرات وأجهزة استشعار التحسس مراقبته.
حالة الاستخدام الأكثر أهمية: قم بتثبيت مستشعرات Gen3 على أطراف أصابعك، ثم قم بتسجيل عروض التلاعب. تخبر الإشارة اللمسية سياستك ما إذا كان فهم مستقر — المعلومات التي لا يمكن للرؤية وحدها توفيرها بشكل موثوق، خاصة بالنسبة للأشياء القابلة للتشوه أو الشفافة.
ما الذي يركب عليه؟
يستخدم Paxini Gen3 نظام لاصق + محول تثبيت لولبي يناسب أي سطح مسطح أو منحني لأطراف الأصابع. لا توجد حاجة إلى تصنيع آلي مخصص للقابضين القياسيين.
يد أوركا
يتم تركيب متغير الإصبع مباشرة على كل وسادة أصابع Orca. استشعار لمس كامل اليد مع 5 أجهزة استشعار متزامنة عبر محور USB واحد. مثالية لأبحاث التلاعب الحاذق.
مُستَحسَنيد اليجرو
يتم ربط أشكال مختلفة من أطراف الأصابع ووسادات الأصابع بالأوجه المسطحة لكل إصبع من أصبع Allegro. حوامل المحول متوفرة من Paxini. يعمل مع كل من الأجهزة v3 وv4.
تم التحقق منهالروبوتات 2F-85 / 2F-140
يتم تركيب شكل راحة اليد على كل وجه إصبع. يغطي إعداد المستشعر الفردي سطح الاتصال الأساسي. شائع في حالات استخدام الانتقاء والمكان الصناعي وفحص الجودة.
تم التحقق منهالقابضون المخصصون / المطبوعون ثلاثي الأبعاد
يعمل نظام التثبيت اللاصق على أي سطح نظيف ومستوٍ. يبلغ سُمك المستشعر 2.1 مم — وهو رفيع بما يكفي لدمجه في معظم التصميمات المخصصة بأطراف الأصابع دون مشكلات في التخليص.
متناسقالذراع المفتوحة + القابض
يمكنك إقرانه مع أي قابض متوافق مع OpenArm. تتدفق بيانات المستشعر عبر USB جنبًا إلى جنب مع بيانات OpenArm المشتركة للتسجيلات المتزامنة عبر منصة SDK.
المدعومةالاستشعار المستقل
يُستخدم بدون ذراع روبوت لدراسة التلاعب البشري، أو قياس ضغط التلامس أثناء اختبار المنتج، أو جمع البيانات المرجعية للتعلم بالتقليد.
المدعومةخيارات USB-C السلكية واللاسلكية
يدعم Paxini Gen3 وضعين للاتصال:
USB-C (مستحسن)
تتصل كل وحدة استشعار عبر USB-C إلى الكمبيوتر المضيف أو محور USB مثبتة على معصم الروبوت. يظهر المستشعر كجهاز USB HID قياسي - لا يلزم تثبيت برنامج التشغيل على أي نظام تشغيل. تتصل أجهزة الاستشعار المتعددة (على سبيل المثال، الأصابع الخمسة) من خلال موزع USB 3.0 وتظهر كأجهزة منفصلة.
يبلغ زمن الوصول ذهابًا وإيابًا من جهة الاتصال إلى رد اتصال Python حوالي 2 إلى 4 مللي ثانية عبر USB-C عند أخذ عينات بمعدل 500 هرتز. وهذا يكفي للكشف عن العابرين الانزلاق (أقل من 10 مللي ثانية) في الوقت الحقيقي.
لاسلكي (بليه 5.2)
يستبدل متغير Gen3 Wireless منفذ USB-C براديو BLE 5.2 وبطارية قابلة لإعادة الشحن بسعة 150 مللي أمبير (وقت تشغيل 8 ساعات). يقتصر معدل أخذ العينات اللاسلكية على 200 هرتز. يبلغ زمن الوصول حوالي 10-15 مللي ثانية، وهو أمر مقبول لجمع البيانات ولكن ليس لحلقات التحكم في الوقت الفعلي.
لتكامل الروبوت، استخدم USB-C. يعد الاتصال اللاسلكي مفيدًا لدراسات اليد البشرية واختبار مقاعد البدلاء. إن الحمل العلوي لإدارة الكابلات على ذراع الروبوت صغير - قم بتوجيه الكابل على طول الذراع وتأمينه بمشابك الكابل أو غلاف حلزوني.
كم من الوقت يستغرق الإعداد؟
إجمالي الوقت منذ فتح العلبة وحتى تشغيل الخريطة الحرارية اللمسية: حوالي 1.5 ساعة لإعداد مستشعر واحد. تضيف إعدادات الأصابع المتعددة من 20 إلى 30 دقيقة لكل مستشعر إضافي.
إجمالي الإعداد المستقل: ~ 35 دقيقة. يضيف التكامل مع ذراع الروبوت للتسجيل المتزامن 45 دقيقة أخرى لتوصيل الأسلاك وإدارة الكابلات والتحقق من الطابع الزمني.
قائمة مراجعة الأجهزة
-
وحدة استشعار Paxini Gen3 (أطراف الأصابع أو لوحة الأصابع أو راحة اليد) حدد المقبض الخاص بك عند الطلب - تقوم Paxini بشحن محول التثبيت المناسب في الصندوق. اتصل بـ SVRC لمعرفة الأسعار →
-
كابل USB-C (0.5 متر، مضمن) أو لوحة وصل USB لإعدادات أجهزة الاستشعار المتعددة يستخدم كل مستشعر منفذ USB-C واحد. للإعداد باستخدام 5 أصابع، استخدم موزع USB 3.0 مزودًا بالطاقة مثبتًا على معصم الروبوت لتقليل حجم حزمة الكابل.
-
محول تركيب للمقبض المستهدف متضمن في العلبة لسلسلة Orca Hand وAllegro وRobotiq 2F. بالنسبة للمقابض المخصصة، استخدم الحامل اللاصق العالمي (متضمن) أو اطلب دعامة مخصصة.
-
الكمبيوتر المضيف - أي نظام تشغيل (macOS، Linux، Windows) بايثون 3.10+. لا يلزم وجود برنامج تشغيل مخصص - يتم تعداد المستشعر كجهاز USB HID قياسي. يوصى باستخدام Linux لتكامل ذراع الروبوت (ROS2).
-
ذراع الروبوت أو القابض (للتكامل الكامل) أي ذراع متوافق: OpenArm، Franka، سلسلة UR، مخصص. يعمل المستشعر بشكل مستقل للاختبار على الطاولة ولكنه يتطلب ذراعًا لخط أنابيب جمع البيانات بالكامل.