دليل إعداد Paxini PX-6AX GEN3

يتم شحن عائلة GEN3 في ثلاثة عوامل شكل تشريحية. اختر المتغير الصحيح ونقطة التثبيت:

• متغيرات الإصبع (DP). - قطر من 13 ملم إلى 30 ملم. مصممة لأغطية الأصابع الروبوتية. يتناسب مقاس 13 مم (S1813-Core/Elite) و15 مم (S2015-Elite) مع الأيدي الصغيرة الحجم مثل LinkerBot O6. يناسب الطراز 26 مم (M2826-Omega) و30 مم (L3530-Omega) أطراف الأصابع الأكبر حجمًا.
• متغيرات لوحة الأصابع (IP/CP). - منصات مسطحة (16 × 10 مم إلى 53 × 25 مم) للتركيب على السطح الظهري أو البطني لأصابع الروبوت. يتم تأمينه باستخدام المادة اللاصقة المتوفرة أو براغي M2 حسب النوع.
• البديل النخيل (MC). - M2020-Elite (20×20 ملم). يتم تركيبه في جيب مجوف على لوحة راحة اليد الروبوتية. أربع فتحات لولبية M2 في الزوايا.

بالنسبة لمتغيرات أطراف الأصابع (DP)، قم بمحاذاة وجه المستشعر المسطح مع سطح التلامس بأطراف الأصابع. قم بتوجيه كابل الشريط على طول جسم الإصبع باتجاه المعصم، مع تثبيته بمشابك الكابل المرفقة لمنع تمزقه أثناء الحركة. تجنب الانحناءات الحادة في كابل الشريط - حافظ على نصف قطر الانحناء لا يقل عن 5 مم.

يتم تضمين ثلاثة خيارات للوحة الاتصالات في حزمة المنتج. حدد بناءً على النشر الخاص بك:

• محور SPI ذو 10 قنوات — قم بتوصيل ما يصل إلى 10 بلاطات استشعار عبر منافذ القنوات الموضحة على لوحة PCB المركزية. يقبل كل منفذ موصل شريط المستشعر. قم بتشغيل المحور عبر كابل USB المرفق بجهد 5 فولت. استخدم هذا اللوح لتغطية لمسية كاملة.
• محول تسلسلي أحادي القناة - للنماذج الأولية ذات المستشعر الواحد. قم بتوصيل شريط المستشعر بالمنفذ الوحيد للوحة. تعرض اللوحة واجهة USB تسلسلية للمضيف.
• لوحة متكاملة عالية السرعة - SPI/I2C متعدد القنوات. ارجع إلى مستند بروتوكول الاتصال (الإصدار 1.0.5) في حزمة المنتج للتعرف على مخطط أسلاك القناة.

بمجرد توصيل السلك، قم بتوصيل كبل USB الخاص بلوحة الاتصال بمضيف Windows x64 الخاص بك. يجب أن يضيء مؤشر الطاقة الخاص باللوحة على الفور. سيقوم المضيف بتعداد منفذ COM جديد (Windows) أو /dev/ttyUSB* (لينكس).

يقوم برنامج PXSR بتسجيل برنامج تشغيل USB، ويوفر تصورًا لخريطة الحرارة في الوقت الفعلي، ويتعامل مع تصدير البيانات. إنه مطلوب للإعداد الأولي والتحقق من المعايرة.

1. تحديد موقع pxsr-gen3-win-x64-1.0.7_Release.exe في 【04】حزمة تثبيت البرامج مجلد حزمة المنتج الخاص بك.
2. قم بتشغيل برنامج التثبيت كمسؤول. اقبل مطالبة UAC - يقوم المثبت بتسجيل برنامج تشغيل USB الموقع بواسطة WHQL للوحة الاتصال.
3. بعد اكتمال التثبيت، سيكون PXSR متاحًا على C:\Program Files\PaXini\PXSR\PXSR.exe.
4. أعد التشغيل إذا طلب Windows إعادة تشغيل برنامج التشغيل.

يأتي كل متغير من GEN3 مزودًا بملف XLSX مطابق يقوم بتعيين مؤشرات التاكسيل الخام إلى الإحداثيات المادية (x، y) بالملليمتر بالنسبة إلى مركز المستشعر. يلزم تحميل الملف الصحيح لتقديم خريطة حرارية دقيقة وحساب النقطه الوسطى للاتصال.

1. افتح بي اكس اس ار. مع توصيل لوحة الاتصال، انقر فوق يتصل. يجب أن يظهر شريط الحالة "الجهاز متصل".
2. اذهب الى ملف → افتح الخريطة الإحداثية وحدد ملف XLSX المطابق لمتغير المستشعر الخاص بك. استخدم الجدول في المواصفات لتأكيد اسم الملف الصحيح (على سبيل المثال، PXSR-STDDP03B.xlsx لطرف الإصبع M2826-Omega مقاس 26 مم).
3. تأكد من تفريغ المستشعر (لا يوجد اتصال، ولا يوجد حمل جاذبية على وجه الاستشعار). انقر معايرة → صفر خط الأساس. يلتقط PXSR 100 إطارًا ويخزن إزاحة التحميل الصفري لجميع التاكسيات وجميع محاور F/T الستة.
4. تحقق من قراءة جميع الأشرطة ذات المحاور الستة في اللوحة اليمنى بالقرب من الصفر (ضمن ±0.02 N / ±0.001 Nm) مع إلغاء تحميل المستشعر.

مع توصيل PXSR ومعايرته، تأكد من أن جميع قنوات الاستشعار تتدفق بشكل صحيح قبل دمجها في خط أنابيب الروبوت الخاص بك.

1. استخدم ضغطًا لطيفًا وموحدًا بأطراف أصابعك على سطح المستشعر. يجب أن تُظهر لوحة الخريطة الحرارية منطقة الضغط العالي المحلية عند نقطة الاتصال.
2. حرك إصبعك عبر السطح ولاحظ تتبع النقطه الوسطى للاتصال في تراكب PXSR.
3. اضغط على المستشعر بشكل جانبي (قوة القص) - يجب أن تستجيب أشرطة Fx وFy بينما تظل Fz بالقرب من الصفر.
4. بالنسبة لعمليات نشر مركز SPI: تحقق من أن كل علامة تبويب قناة في PXSR تعرض البيانات المباشرة. تشير القنوات التي لا تحتوي على بيانات إلى اتصال شريطي غير محكم — أعد التثبيت ثم أعد المحاولة.

لتصدير البيانات للتحليل دون الاتصال بالإنترنت، استخدم سجل → ابدأ. يحفظ PXSR ملف CSV يحتوي على أعمدة: الطابع الزمني (Unix ms)، وFx، وFy، وFz، وTx، وTy، وTz، ومصفوفة التاكسيل المسطحة الكاملة. كل صف عبارة عن إطار عينة واحد.

لتكامل ROS2، استخدم pyserial لقراءة الإطارات مباشرة من منفذ USB التسلسلي بلوحة الاتصالات ونشرها على موضوعات ROS2. يتطابق الهيكل العظمي أدناه مع تنسيق القياس عن بعد JSONL المتوقع بواسطة Fearless Platform WebSocket ويمكن تكييفه مع ROS2 sensor_msgs نشر.

#!/usr/bin/env python3
# paxini_ros2_bridge.py — Paxini GEN3 → ROS2 topic publisher
# Requires: pyserial, rclpy, sensor_msgs

import serial, json, time
import rclpy
from rclpy.node import Node
from std_msgs.msg import String

class PaxiniPublisher(Node):
    def __init__(self):
        super().__init__('paxini_gen3')
        self.pub = self.create_publisher(String, '/paxini/tactile', 10)
        # Configure port per PaXini GEN3 Communication Protocol v1.0.5
        self.ser = serial.Serial('/dev/ttyUSB0', baudrate=115200, timeout=0.1)
        self.create_timer(0.01, self.read_and_publish)  # 100 Hz

    def read_and_publish(self):
        raw = self.ser.read(64)  # frame size: see protocol doc
        if len(raw) == 0:
            return
        ft = self.parse_force_torque(raw)
        taxels = self.parse_taxel_array(raw)
        msg = String()
        msg.data = json.dumps({
            "type": "telemetry",
            "device": "paxini_gen3",
            "ft": ft,
            "taxels": taxels,
            "ts": int(time.time() * 1000)
        })
        self.pub.publish(msg)

    def parse_force_torque(self, raw):
        # Implement per PaXini GEN3 Communication Protocol v1.0.5
        return {"fx": 0.0, "fy": 0.0, "fz": 0.0,
                "tx": 0.0, "ty": 0.0, "tz": 0.0}

    def parse_taxel_array(self, raw):
        # Returns flat list of taxel pressure values
        return []

def main():
    rclpy.init()
    node = PaxiniPublisher()
    rclpy.spin(node)

if __name__ == '__main__':
    main()

للاشتراك في الموضوع وتسجيل البيانات في ملف JSONL للتدريب دون الاتصال بالإنترنت:

# Subscribe and log to file
ros2 topic echo /paxini/tactile --no-arr > tactile_session.jsonl