مستشعر اللمس ذو 6 محاور
سلامة ومعالجة مستشعر باكسيني
اقرأ هذه الصفحة قبل تثبيت أو تشغيل مستشعر GEN3. عناصر الاستشعار مصنعة بدقة وتتطلب معالجة دقيقة للحفاظ على الدقة.
أجهزة الاستشعار الدقيقة الهشة – التعامل معها بحذر.
تستخدم عناصر الاستشعار GEN3 ركائز بوليمرية مجهرية. يمكن أن تؤدي الصدمة الميكانيكية أو التحميل الزائد للنقطة أو التفريغ الكهروستاتيكي إلى إتلاف طبقة الاستشعار بشكل دائم. قد تقرأ أجهزة الاستشعار التالفة بشكل غير صحيح دون أي علامة خارجية مرئية - تحقق دائمًا من المعايرة بعد أي حدث تصادم.
حماية الزائد شديد الأهمية
يحتوي كل متغير من GEN3 على حدود القوة المقدرة لجميع المحاور الستة. لا تتجاوز هذه الحدود أبدًا أثناء التشغيل. لا يؤدي التحميل الزائد على المستشعر بالضرورة إلى حدوث أضرار مادية مرئية ولكنه يؤدي إلى تغيير الإزاحة الصفرية بشكل دائم وتقليل الحساسية عبر التاكسيات المتضررة.
- قم بتطبيق حدود قوة البرنامج في وحدة تحكم الروبوت الخاصة بك والتي توقف الحركة إذا اقترب أي محور F/T من 80% من الحد المقدر.
- لا تستخدم المستشعر كتوقف ميكانيكي أو كمصد للاصطدام. إذا اصطدم الروبوت الخاص بك بعائق ما، فإن قوة الدفع الناتجة يمكن أن تتجاوز بكثير الحد المقدر بالمللي ثانية.
- عند استخدام المستشعر على يد ماهرة، قم بتعيين حدود عزم دوران المفصل بشكل متحفظ - تتكيف قوى الاتصال بأطراف الأصابع مع عزم دوران المفصل بطريقة غير خطية اعتمادًا على التكوين.
- تتمتع متغيرات طبقة أوميغا (القطر الأكبر) بتصنيفات قوة أعلى من متغيرات الطبقة الأساسية ذات الحجم المماثل. راجع ورقة بيانات المنتج لمعرفة الحدود الدقيقة لكل محور لرقم الجزء المحدد الخاص بك.
لا توجد دائرة حماية.
لا يحتوي مستشعر GEN3 على حماية إلكترونية داخلية من التحميل الزائد. تقع مسؤولية تحديد القوة على عاتق وحدة التحكم والمشغل في الروبوت. إذا كنت تقوم بتصميم مهمة استيعاب تلقائية، فأضف حلقة تحكم خارجية تراقب Fz وتوقف إغلاق الإمساك قبل الوصول إلى الحد الأقصى.
المناولة والتركيب مهم
تعامل مع بلاطات مستشعر GEN3 كمكونات بصرية دقيقة - رعاية مماثلة لعدسات الكاميرا أو وحدات IMU.
- لا قطرات. حتى السقوط بمقدار 30 سم على سطح صلب يمكن أن يؤدي إلى تشقق الركيزة أو تفكيك طبقة الاستشعار. أمسك المستشعر دائمًا على سطح مبطن عندما لا يكون مثبتًا.
- وجه الاتصال فقط. تعامل مع المستشعر من خلال حوافه أو شفة التثبيت، وليس من خلال وجه الاستشعار النشط. يمكن أن تؤدي بصمات الأصابع والزيوت الموجودة على سطح الاستشعار إلى تغيير الامتثال المحلي واستجابة التاكسيل.
- كابل الشريط. يتم تصنيف الشريط المرن الذي يربط المستشعر بلوحة الاتصال لعدد محدود من الدورات المرنة. تجنب توجيه الكابل بطريقة تؤدي إلى انحناءات حادة متكررة أثناء حركة الروبوت. استخدم مشابك إدارة الكابلات (مضمنة) لتقييد الحركة.
- موصلات. قم بتثبيت موصل الشريط بالكامل قبل تشغيل لوحة الاتصال. يمكن أن يتسبب الموصل المثبت جزئيًا في ظهور دوائر مفتوحة متقطعة تظهر كقراءات صفرية متقطعة - ولا يمكن تمييزها بصريًا عن المستشعر التالف.
- تنظيف. إذا أصبح سطح الاستشعار ملوثًا، قم بتنظيفه بقطعة قماش جافة خالية من الوبر. لا تستخدم المذيبات أو الكحول أو الماء، حيث يمكن أن يؤدي ذلك إلى تحلل طبقة استشعار البوليمر.
التفريغ الكهروستاتيكي (ESD) مهم
تعتبر إلكترونيات المستشعر GEN3 حساسة للبيئة والتنمية المستدامة. قد لا يكون الضرر الناتج عن التفريغ الساكن واضحًا على الفور - فقد يظهر على شكل ضوضاء مرتفعة، أو انخفاض الحساسية في وحدات تاكسيل معينة، أو قراءات غير منتظمة لـ F/T سداسية المحاور بعد أيام من وقوع الحدث.
- قم بتأريض نفسك باستخدام رباط المعصم قبل التعامل مع وحدات الاستشعار العارية أو لوحة الاتصالات PCB.
- قم بتخزين المستشعرات في الأكياس الموصلة المقاومة للكهرباء الساكنة والمضمنة في حزمة المنتج عندما لا تكون مثبتة على الروبوت.
- في البيئات الجافة (الرطوبة النسبية أقل من 30%)، اتخذ احتياطات إضافية — استخدم منفاخ الهواء المؤين بالقرب من طاولة العمل عند التثبيت.
- لا تقم بتوصيل أو فصل شريط المستشعر أثناء تشغيل لوحة الاتصال. قم بإيقاف التشغيل (افصل USB) قبل إجراء الاتصالات أو قطعها.
المعايرة بعد أي تأثير مطلوب
في أي وقت يتعرض فيه المستشعر لصدمة ميكانيكية — اصطدام روبوت، أو سقوط عرضي، أو ملامسة لسطح صلب — إعادة معايرة المستشعر قبل مواصلة جمع البيانات.
- افتح PXSR، وافصله، ثم أعد توصيل المستشعر لمسح أي حالة خطأ مغلقة.
- قم بتفريغ المستشعر بالكامل (لا يوجد اتصال، ولا يوجد حمل جاذبية على وجه الاستشعار) ثم قم بالتشغيل معايرة → صفر خط الأساس.
- قارن خط الأساس الجديد بخط الأساس السابق للتأثير المحفوظ في سجلات الجلسة الخاصة بك. إذا تم إزاحة الإزاحة الصفرية لأي تاكسيل بأكثر من 5% من النطاق الكامل، فاعتبر أن المستشعر قد يكون معرضًا للخطر وتحقق من ذلك باستخدام حمل مرجعي معروف.
- إذا كانت قراءات محور F/T غير صفرية باستمرار تحت الحمل الصفري بعد إعادة المعايرة، فمن المحتمل أن يكون المستشعر قد تعرض لضرر دائم. اتصل بدعم PaXini أو SVRC لتقييم الاستبدال.
تخزين الممارسة الموصى بها
عند تخزين أجهزة استشعار GEN3 لفترات طويلة (أكثر من بضعة أيام يتم فكها من الروبوت):
- بيئة جافة. يُخزن في بيئة منخفضة الرطوبة (30-50% رطوبة نسبية). يمكن لركيزة استشعار البوليمر أن تمتص الرطوبة بمرور الوقت، مما يغير الامتثال لخط الأساس. قم بتضمين عبوات هلام السيليكا المجففة في حاوية التخزين.
- أكياس مكافحة ساكنة. قم دائمًا بإرجاع المستشعرات إلى الأكياس الأصلية المضادة للكهرباء الاستاتيكية أو العبوات المكافئة الآمنة للتفريغ الإلكتروستاتيكي.
- درجة حرارة. يُخزن في درجة حرارة 10-35 درجة مئوية. تجنب درجات الحرارة المتجمدة وأشعة الشمس المباشرة - فالتعرض للأشعة فوق البنفسجية يمكن أن يؤدي إلى تدهور طبقة استشعار البوليمر.
- لا التراص. لا تقم بتكديس بلاطات المستشعر فوق بعضها البعض دون إدراج الرغوة الواقية الأصلية. يمكن أن يؤدي الضغط الناتج عن التراص إلى ضغط طبقة الاستشعار مسبقًا ويسبب تحولًا صفريًا لا رجعة فيه.
- معايرة بعد تخزين طويل. إذا تم تخزين المستشعر لأكثر من 4 أسابيع، فقم بتشغيل معايرة أساسية صفرية قبل الاستخدام، حيث قد تنجرف طبقة الاستشعار قليلاً أثناء التخزين الممتد.