مجتمع أجهزة الاستشعار Paxini والأسئلة الشائعة
الأسئلة المتداولة حول التركيب والمعايرة وتكامل ROS2 وتفسير البيانات. روابط للبحث والوثائق ومنتدى SVRC.
الأسئلة المتداولة
ما هي أنواع المستشعرات المتوفرة في عائلة GEN3؟
يتم شحن عائلة GEN3 في ثلاثة عوامل شكل تشريحية عبر خيارات متعددة الحجم والطبقة. تتراوح إصدارات Fingertip (DP) من 13 مم إلى 30 مم (7 أنواع: طبقات Core وElite وOmega). متغيرات لوحة الأصابع (IP/CP) عبارة عن وسادات مسطحة أو منحنية من 16 × 10 مم إلى 53 × 25 مم (4 أنواع). متغير النخيل (MC) عبارة عن وحدة Elite مقاس 20 × 20 مم. يرى تحديد للحصول على جدول المتغيرات الكامل مع أرقام الأجزاء وملفات إحداثيات XLSX.
ما هو البديل الذي يناسب أطراف أصابع LinkerBot O6 / Wuji Hand؟
تم تصميم الإصدارات مقاس 13 مم (PX6AX-GEN3-DP-S1813-Core وS1813-Elite) بأبعاد تناسب أطراف أصابع اليد اليدوية المدمجة. تعمل أيضًا الإصدارات مقاس 15 مم (S2015-Elite) و16 مم (S2716-Core) مع أغطية أطراف الأصابع الأكبر قليلاً. يوفر الطراز S3013-Core لوحة أصابع + وسادة مدمجة في وحدة واحدة مقاس 13 مم للأيدي ذات مساحة التركيب المحدودة. راجع نموذج CAD الخاص بأطراف أصابعك للتأكد من ملاءمته قبل الطلب.
كيف أختار لوحة الاتصالات المناسبة؟
بالنسبة للنماذج الأولية أو التقييم بمستشعر واحد، استخدم محول تسلسلي أحادي القناة board - إنه أبسط إعداد ويعمل مباشرة مع PXSR وpyserial. لعمليات النشر الكاملة مع أجهزة استشعار متعددة بأطراف الأصابع، استخدم محور SPI ذو 10 قنوات، والذي يقوم بمضاعفة ما يصل إلى 10 أجهزة استشعار عبر اتصال USB واحد. ال لوحة متكاملة عالية السرعة مخصص لعمليات النشر المخصصة التي تتطلب زمن وصول أقل أو معدلات أخذ عينات مجمعة أعلى مما يوفره مركز SPI.
كيف يمكنني معايرة المستشعر بعد إعادة تركيبه؟
في أي وقت تتم فيه إعادة تركيب المستشعر، قم بصفر خط الأساس في PXSR قبل جمع البيانات: تأكد من إلغاء تحميل وجه المستشعر بالكامل، ثم انقر فوق معايرة → صفر خط الأساس. يبلغ متوسط PXSR 100 إطارًا ويخزن إزاحات كل محور وكل محور. في نظام التشغيل Linux الذي لا يحتوي على PXSR، قم بتنفيذ معايرة بدء التشغيل في جسر Python لديك والتي تقرأ N من الإطارات في حالة السكون وتطرح المتوسط كإزاحة. يرى خطوة الإعداد 4 لإجراء المعايرة الكاملة.
ماذا يفعل ملف إحداثيات إشارة XLSX وكيف أستخدمه؟
يأتي كل متغير GEN3 مزودًا بملف XLSX (على سبيل المثال، PXSR-STDDP03B.xlsx لطرف الإصبع مقاس 26 مم) الذي يقوم بتعيين المؤشر الخطي الخام لكل تاكسيل إلى الإحداثيات المادية (x، y) بالملليمتر بالنسبة إلى مركز المستشعر. يعد ذلك مطلوبًا لعرض خريطة الحرارة الدقيقة مكانيًا، وحساب النقطه الوسطى للاتصال، وتقدير منطقة الاتصال. قم بتحميله في PXSR عبر ملف → افتح الخريطة الإحداثية. في التعليمات البرمجية المخصصة، اقرأ صفوف XLSX لإنشاء جدول بحث من فهرس إلى موضع - ثم قم بتحويل مصفوفة التاكسيل المسطحة إلى صورة ضغط ثنائية الأبعاد.
كيف يمكنني دمج GEN3 مع ROS2؟
يستخدم pyserial لقراءة الإطارات من منفذ USB التسلسلي بلوحة الاتصال ونشرها حول موضوع ROS2. ال دليل الإعداد الخطوة 6 يحتوي على عقدة هيكلية كاملة. بالنسبة للمحول التسلسلي أحادي القناة، افتح المنفذ بمعدل الباود المحدد في مستند PaXini GEN3 Communication Protocol v1.0.5 (المضمن في حزمة المنتج). قم بتحليل الإطار وفقًا لمواصفات البروتوكول لاستخراج قيم F/T ذات 6 محاور ومجموعة التاكسيل المسطحة. نشر باسم أ std_msgs/String (JSON) أو نوع رسالة مخصص للعقد النهائية.
كيف يمكنني دمج GEN3 مع منصة Fearless لتسجيل الحلقات؟
قم بتشغيل البرنامج النصي لجسر Python الخاص بك لفتح اتصال USB بلوحة الاتصال، ثم قم بالاتصال بـ Fearless Platform WebSocket على /api/teleop/ws. إرسال مصافحة التسجيل مع device_type: "tactile_sensor" و capabilities: ["tactile", "force_torque", "telemetry"]. بمجرد أن تستجيب المنصة بـ type: "ready"، دفق إطارات القياس عن بعد التي تحتوي على قيم F/T ذات 6 محاور، ومصفوفة التاكسيل، والطابع الزمني Unix بالمللي ثانية. تسجل المنصة جميع الإطارات بشكل متزامن مع تدفقات المفاصل والكاميرا في أرشيف حلقات JSONL. انظر ويكي المطور لتنسيق إطار القياس عن بعد الكامل.
لا يُظهر PXSR أي جهاز — ما الذي يجب أن أتحقق منه؟
تأكد أولاً من إضاءة مؤشر LED الخاص بالطاقة بلوحة الاتصال. بعد ذلك: (1) جرب كابل ومنفذ USB مختلفين، (2) أعد تشغيل برنامج تثبيت PXSR كمسؤول لإعادة تسجيل برنامج تشغيل USB، (3) تحقق من إدارة الأجهزة للوحة ضمن "Ports (COM & LPT)" - إذا ظهر كجهاز غير معروف، فهذا يعني أنه لم يتم تثبيت برنامج التشغيل. إذا ظهرت اللوحة بشكل صحيح ولكن PXSR لا يزال لا يظهر أي جهاز، فتأكد من تثبيت شريط المستشعر بالكامل على كلا الطرفين ومن توصيل اللوحة بالمستشعر قبل توصيله بمنفذ USB.
كيف يمكنني تفسير بيانات F/T ذات المحاور الستة للتحكم في الإمساك؟
تمثل Fz (القوة العادية) قوة الضغط المتعامدة مع وجه المستشعر - قوة الإمساك الأساسية. تشير Fx وFy (قوى القص) إلى أحمال التلامس الجانبية، والتي تزيد أثناء بداية الانزلاق. ارتفاع |Fx| أو |السنة المالية| في حين أن Fz ثابت هو مؤشر الانزلاق المبكر. يزداد عزم الدوران Tz (عزم الدوران حول المحور الطبيعي) عندما يدور الجسم الذي تم الاتصال به داخل المقبض. لمراقبة استقرار الإمساك، قم بحساب قيد مخروط الاحتكاك: يكون الإمساك مستقرًا عندما يكون sqrt(Fx² + Fy²) / Fz أقل من معامل الاحتكاك بين سطح المستشعر ومادة الكائن (عادةً 0.3-0.6 للتلامس المطاطي على المعدن).
المنتدى والدعم
هل لديك سؤال لم تتم الإجابة عليه هنا؟ اسأل مجتمع SVRC أو اتصل بفريق دعم الأجهزة لدينا.
انتقل إلى المنتدى → اتصل بالدعم →