دليل إعداد DK1

قم بإخراج كلا الذراعين بعناية وتأكد من وجود جميع المكونات قبل تشغيل أي شيء.

ماذا يوجد في الصندوق

قائمة مراجعة التجميع

• قم بتركيب كلا الذراعين بشكل آمن على سطح الطاولة باستخدام الأجهزة المتوفرة
• افحص جميع التوصيلات المؤازرة على السلسلة الرائدة (Dynamixel XL330).
• افحص جميع التوصيلات المؤازرة على المتابع (قاعدة DM4340، المعصم/المقبض DM4310)
• قم بتوجيه كبلات USB بشكل نظيف بعيدًا عن مسارات السفر المشتركة
• التحقق من أن آليات القابض تفتح وتغلق بحرية باليد (إيقاف التشغيل)
• اقرأ صفحة السلامة قبل تطبيق السلطة

يتكامل DK1 مع LeRobot باعتباره مكونًا إضافيًا للأجهزة من الدرجة الأولى. قم بتثبيته جنبًا إلى جنب مع بيئة LeRobot الموجودة لديك.

المتطلبات الأساسية

• بايثون 3.10+ مع uv مدير الحزم
• تم تثبيت LeRobot في بيئة Python الخاصة بك
• Linux (يوصى باستخدام Ubuntu 22.04) أو macOS

قم بتثبيت البرنامج المساعد DK1

# Clone the repo
git clone https://github.com/robot-learning-co/trlc-dk1.git
cd trlc-dk1

# Create a virtual environment
uv venv

# Install as LeRobot plugin (GIT_LFS_SKIP_SMUDGE=1 avoids downloading
# large LeRobot dependency assets during install)
GIT_LFS_SKIP_SMUDGE=1 uv pip install -e .

# Verify device types registered
python -c "from lerobot.common.robot_devices.robots.factory import make_robot; print('DK1 ready')"

أذونات المنفذ التسلسلي لنظام التشغيل Linux

على Linux، المنافذ التسلسلية تحت /dev/ttyACM* تتطلب أن يكون المستخدم في dialout مجموعة. قم بتشغيل هذا مرة واحدة ثم قم بتسجيل الخروج ثم الدخول مرة أخرى:

sudo usermod -aG dialout $USER
# Then log out and back in, or run:
newgrp dialout

استخدم أداة البحث عن المنافذ المدمجة لتحديد منفذ USB التسلسلي المتصل به كل ذراع، ثم قم بتشغيل المعايرة لكل ذراع.

البحث عن المنافذ تلقائيًا

# Plug in one USB cable at a time to identify each arm's port
uv run lerobot-find-port

تعيينات المنافذ النموذجية للإعداد اليدوي:

# Leader right arm:   /dev/ttyACM0
# Leader left arm:   /dev/ttyACM1
# Follower right:    /dev/ttyACM2
# Follower left:     /dev/ttyACM3

# On macOS these appear as /dev/tty.usbmodem* instead

معايرة كل ذراع

تشغيل المعايرة لكل ذراع على حدة. حرك الذراع عبر نطاقه الكامل عندما يُطلب منك ذلك:

# Calibrate follower right arm
uv run lerobot-calibrate \
  --robot.type=dk1_follower \
  --robot.port=/dev/ttyACM0

# Calibrate follower left arm
uv run lerobot-calibrate \
  --robot.type=dk1_follower \
  --robot.port=/dev/ttyACM1

# Calibrate leader right arm
uv run lerobot-calibrate \
  --robot.type=dk1_leader \
  --robot.port=/dev/ttyACM2

# Calibrate leader left arm
uv run lerobot-calibrate \
  --robot.type=dk1_leader \
  --robot.port=/dev/ttyACM3

ابدأ بجلسة تشغيل عن بعد بذراع واحدة للتحقق من تتبع القائد والتابع قبل الانتقال إلى الوضع اليدوي.

التشغيل عن بعد بذراع واحدة

uv run lerobot-teleoperate \
  --robot.type=dk1_follower \
  --robot.port=/dev/ttyACM0 \
  --teleop.type=dk1_leader \
  --teleop.port=/dev/ttyACM2

ما للتحقق

• يتتبع الذراع التابع حركات ذراع القائد بسلاسة
• لا توجد أخطاء مؤازرة أو أكشاك في أي مفصل
• يفتح القابض ويغلق استجابةً للقابض القائد
• لا يوجد كابل يتمزق خلال نطاق الحركة الكامل

بمجرد أن تعمل عملية التشغيل عن بعد بذراع واحدة بشكل صحيح، كرر الاختبار مع زوج الذراع الثاني قبل المتابعة إلى الوضع اليدوي.

يستخدم lerobot-record مع bi_dk1_follower و bi_dk1_leader أنواع الأجهزة لجمع العروض التوضيحية اليدوية المتزامنة.

أمر التسجيل اليدوي الكامل

يقوم الأمر أدناه بتوصيل ذراعين قياديتين بذراعين تابعين ويسجل حلقات متزامنة مع تدفقات كاميرا الرأس والمعصم:

lerobot-record \
  --robot.type=bi_dk1_follower \
  --robot.right_arm_port=/dev/ttyACM0 \
  --robot.left_arm_port=/dev/ttyACM1 \
  --robot.joint_velocity_scaling=1.0 \
  --teleop.type=bi_dk1_leader \
  --teleop.right_arm_port=/dev/ttyACM2 \
  --teleop.left_arm_port=/dev/ttyACM3 \
  --robot.cameras="{
      head:        {type: opencv, index_or_path: /dev/video0, width: 960, height: 540, fps: 60, fourcc: MJPG},
      right_wrist: {type: opencv, index_or_path: /dev/video2, width: 960, height: 540, fps: 60, rotation: 180, fourcc: MJPG},
      left_wrist:  {type: opencv, index_or_path: /dev/video4, width: 960, height: 540, fps: 60, rotation: 180, fourcc: MJPG}
  }" \
  --dataset.repo_id=$USER/my_bimanual_dataset \
  --dataset.push_to_hub=false \
  --dataset.num_episodes=10 \
  --dataset.episode_time_s=30 \
  --dataset.reset_time_s=20 \
  --dataset.single_task="Bimanual pick and place task."

لاكتشاف مؤشرات الكاميرا قبل التسجيل:

uv run lerobot-find-cameras

تسجيل أفضل الممارسات

• قم بتسجيل ما لا يقل عن 50 عرضًا توضيحيًا لكل مهمة قبل التدريب
• تختلف مواضع الكائنات واتجاهاتها عبر الحلقات
• حافظ على ثبات تعرض الكاميرا بين الجلسات
• تحقق من تحميلات مجموعة البيانات إلى Hugging Face Hub بعد كل جلسة
• استخدام وصفي --dataset.task أسماء للتصفية في وقت لاحق