المرجع الفني

مواصفات DK1

مواصفات الأجهزة والمحركات والبرامج الكاملة للمجموعة اليدوية TRLC-DK1.

ذراع القائد

مواصفات ذراع القائد

المعلمة	قيمة
درجات الحرية	7 شعبة الشؤون المالية + القابض
المحركات	سلسلة سيرفو Dynamixel XL330
تواصل	USB تسلسلي (بروتوكول Dynamixel، السرعة الافتراضية 1 ميجابت في الثانية)
نوع الجهاز (مفرد)	`dk1_leader`
نوع الجهاز (ثنائي)	`bi_dk1_leader`
ميناء (لينكس)	/dev/ttyACM* (one per arm)
المنفذ (ماك)	/dev/tty.usbmodem*
ملف CAD	متاح عبر a360.co/481PSQH (الإصدار 0.2.0)

ذراع التابع

مواصفات ذراع التابع

المعلمة	قيمة
درجات الحرية	7 شعبة الشؤون المالية + القابض
المحركات الأساسية المشتركة	DM4340
محركات المعصم والقابض	DM4310
تواصل	جسر USB التسلسلي
نوع الجهاز (مفرد)	`dk1_follower`
نوع الجهاز (ثنائي)	`bi_dk1_follower`
ميناء (لينكس)	/dev/ttyACM* (one per arm)
المنفذ (ماك)	/dev/tty.usbmodem*
حد الحمولة	<500 جرام لكل ذراع (مهام خفيفة الوزن)
ملف CAD	TRLC-DK1-Follower_v0.3.0.step

نظام ثنائي

نظام ثنائي كامل

المعلمة	قيمة
مجموع المفاصل المشغلة	14 DOF + 2 قابضون
اتصالات USB مطلوبة	4 (واحد لكل ذراع، كلا الجانبين)
نوع الجهاز التابع	`bi_dk1_follower`
نوع الجهاز القائد	`bi_dk1_leader`
تجميع CAD	TRLC-DK1-X-Tabletop.step
المجتمع URDF	andreaskoepf/trlc-dk1-follower-urdf

محتويات المجموعة

ماذا يوجد في الصندوق

عنصر	غرض	الكمية
ذراع التابع	كابل محول USB-C إلى CAN (طاقة XT-30 24 فولت)	1×
ذراع التابع	أصابع ناعمة قابلة للتبديل السريع	1 مجموعة
ذراع التابع	كابل تصحيح أخطاء محرك UART	1×
ذراع التابع	كابل USB-C (2 م)	1×
ذراع القائد	حامل لحامل مقاس 3/8 بوصة	1×
ذراع القائد	المعصم المقلوب	1×
ذراع القائد	كابل USB-C (2 م)	1×
مزود الطاقة	كابل الطاقة التابع — 2 متر، موصل XT30، 24 فولت	1×
مزود الطاقة	كابل طاقة ليدر — 2 متر، 5.5 ملم × 2.1 ملم، أسطوانة تيار مستمر، 5 فولت	1×
مُكَمِّلات	كاميرا سياقية (UVC، عدسة عين السمكة) + كابل USB (3 م)	1×
مُكَمِّلات	موزع USB-C (4 منافذ)	1×
مُكَمِّلات	التوقف الإلكتروني لقوة التابع	1×

مصادر الجزء

المحركات المشتركة التابعة (DM-J4340/DM-J4310) عبر Foxtech أو AliExpress. الماكينات الرائدة (Dynamixel XL330-M077-T / XL330-M288-T) عبر Robotis. الصفائح المعدنية الهيكلية عبر MiSUMi MEVIY. الأجزاء المطبوعة ثلاثية الأبعاد في PLA-CF أو PAHT-CF (مختبر بامبو).

ذراع القائد بوم

7 × Dynamixel XL330-M077-T (أو XL330-M288-T)، لوحة القيادة المؤازرة للحافلة التسلسلية Waveshare، وصلات مطبوعة PLA-CF، مصدر طاقة 5 فولت تيار مستمر، مثبتات M2.

برمجة

مرجع البرامج وCLI

الأداة / المعلمة	تفاصيل
التكامل ليروبوت	البرنامج المساعد الأصلي - التثبيت باستخدام `uv pip install -e .`
كشف المنفذ	`uv run lerobot-find-port`
معايرة CLI	`uv run lerobot-calibrate`
CLI للعملية عن بعد	`uv run lerobot-teleoperate`
تسجيل البيانات CLI	`uv run lerobot-record`
تنسيق مجموعة البيانات	LeRobot / HuggingFace Hub متوافق
نظام التشغيل المدعوم	لينكس (أوبونتو 22.04+)، ماك
متطلبات بايثون	بايثون 3.10+