المجتمع والدعم

يحتوي الذراع الرئيسي TRLC-DK1 على 7 DOF بالإضافة إلى قابض، مدفوعًا بسلسلة مؤازرة Dynamixel XL330. يستخدم الذراع التابع محركات DM4340 للمفاصل الأساسية ومحركات DM4310 للمعصم والقابض. كل ذراع عبارة عن مناول 7-DOF، مما يمنح النظام اليدوي الكامل 14 مفصلاً مشغلاً بالإضافة إلى قابضين.

نعم. يتم شحن TRLC-DK1 كمكون إضافي لـ LeRobot يتبع اتفاقيات تكامل الأجهزة الرسمية الخاصة بـ HuggingFace. بعد الجري uv pip install -e . من دليل trlc-dk1، أنواع الأجهزة dk1_follower, dk1_leader, bi_dk1_follower، و bi_dk1_leader يتم اكتشافها تلقائيًا بواسطة أي تثبيت LeRobot في نفس بيئة Python. ليست هناك حاجة للتسجيل اليدوي.

يتصل TRLC-DK1 عبر USB التسلسلي. تستخدم السلسلة الرائدة Dynamixel XL330 معدل البث بالباود Dynamixel القياسي (1 ميجابت في الثانية بشكل افتراضي لـ XL330). يستخدم المتابع DM4340/DM4310 جسر CAN التسلسلي عبر USB. تظهر كلا الاتصالات كما /dev/ttyACM* على لينكس أو /dev/tty.usbmodem* على ماك. يستخدم uv run lerobot-find-port لتحديد المنافذ الصحيحة تلقائيًا.

استخدم lerobot-record CLI مع bi_dk1_follower و bi_dk1_leader أنواع الأجهزة. تعيين right_arm_port و left_arm_port لكل جانب روبوت و teleop. الأمر النموذجي هو:

uv run lerobot-record \
  --robot.type=bi_dk1_follower \
  --robot.right_arm_port=/dev/ttyACM0 \
  --robot.left_arm_port=/dev/ttyACM1 \
  --teleop.type=bi_dk1_leader \
  --teleop.right_arm_port=/dev/ttyACM2 \
  --teleop.left_arm_port=/dev/ttyACM3 \
  --dataset.repo_id=your-org/dk1-dataset \
  --dataset.task=pick_and_place

أضف وسيطات الكاميرا لعرض المعصم والرأس. انظر دليل الإعداد، الخطوة 5 لحجج الكاميرا الكاملة.

يتوفر ملفان من ملفات STEP. الذراع التابع في TRLC-DK1-Follower_v0.3.0.step، والذراع الرائد CAD (الإصدار 0.2.0) متاح عبر a360.co/481PSQH. يتم توفير مجموعة الطاولة الكاملة على شكل TRLC-DK1-X-Tabletop.step. قام عضو المجتمع أندرياس كوبف أيضًا بنشر URDF عالي الجودة على الموقع github.com/andreaskoepf/trlc-dk1-follower-urdf.

على Linux، المنافذ التسلسلية تحت /dev/ttyACM* تتطلب أن يكون المستخدم في dialout مجموعة. قم بتشغيل ما يلي ثم قم بتسجيل الخروج ثم العودة مرة أخرى:

sudo usermod -aG dialout $USER

وبدلاً من ذلك، قم بمنح حق الوصول المؤقت باستخدام sudo chmod 666 /dev/ttyACM0. إذا استمر عدم ظهور المنفذ، فتأكد من تثبيت برنامج التشغيل CH340 أو CP210x USB إلى تسلسلي (مطلوب على نظام التشغيل macOS أيضًا).