هام - اقرأ قبل الاستخدام
إرشادات السلامة DK1
قم بمراجعة جميع إرشادات السلامة قبل تشغيل مجموعة DK1 اليدوية. الإعداد والتشغيل الصحيحان يمنعان تلف الأجهزة وإصابتها.
التركيب وإعداد مساحة العمل
بالغ الأهمية - افعل هذا أولاً
يجب تثبيت كلا الذراعين بشكل آمن على سطح الطاولة قبل التشغيل. يمكن أن تنقلب الذراع غير المثبتة أو تسقط أثناء التشغيل وتتسبب في حدوث إصابة أو تلف في الأجهزة.
- استخدم جميع أدوات التثبيت المتوفرة لتثبيت قاعدتي الذراع على سطح الطاولة
- تأكد من أن الطاولة مستقرة ولن تتحرك أثناء التشغيل
- أبقِ مساحة العمل خالية من الأشياء التي لا تشكل جزءًا من المهمة والتي تكون في متناول اليد
- تأكد من توجيه جميع كبلات USB بعيدًا عن مسارات السفر المشتركة قبل التشغيل
- حافظ على خلوص لا يقل عن 30 سم من أطراف الذراع إلى الجدران أو الأشياء الثابتة
اختبار ذراع واحدة قبل استخدام اليدين
اختبر دائمًا كل ذراع على حدة قبل تمكين الوضع اليدوي. يتحقق هذا من المعايرة وتعيين المنفذ وصحة المؤازرة بشكل مستقل.
- قم بتشغيل واختبار ذراع التابع الأيمن في وضع الذراع الواحدة أولاً
- التحقق من النطاق الكامل للحركة دون الأكشاك أو الأخطاء
- قم بتشغيل واختبار ذراع المتابع الأيسر بشكل مستقل
- لا تنتقل إلى الوضع اليدوي إلا بعد اجتياز كلا الذراعين لعمليات فحص فردية
إدارة الكابلات
تعتبر كابلات USB هي قناة الاتصال الأساسية لكل ذراع. يعد التوجيه غير الصحيح للكابل سببًا شائعًا للتوقف غير المتوقع وتلف الأجهزة.
- قم بتوجيه الكابلات على طول الحافة الخارجية لسطح تركيب الذراع، وليس عبر مساحة العمل
- استخدم مشابك أو روابط الكابلات لتأمين الكابلات بحيث لا يمكن سحبها مشدودة أثناء الحركة
- تأكد من عدم التفاف الكابلات حول المفاصل أثناء تحرك الذراع عبر نطاقه
- افصل الكابلات غير المستخدمة من الكمبيوتر المضيف عندما لا تكون قيد الاستخدام
حماية كشك المؤازرة
لا تقم مطلقًا بدفع المفاصل يدويًا أثناء تشغيلها
يمكن أن يؤدي فرض المفصل ضد نطاق حركته أو ضد المؤازرة التي تحافظ على موضعها بشكل نشط إلى حرق المحركات وتروس الشريط. قم دائمًا بإيقاف التشغيل قبل إعادة وضع الذراع يدويًا.
- لا تقم بدفع أو سحب مفاصل الذراع يدويًا أثناء تشغيل الذراع ونشاطه
- إذا انبعثت حرارة أو صوت غير عادي من جهاز مؤازر، قم بإيقاف تشغيله على الفور
- اسمح للماكينات بالتبريد بين جلسات التسجيل الطويلة
- لا تمسك ذراعك عند حدود المفصل لفترات طويلة
إجراء التوقف في حالات الطوارئ
توقف فوري
افصل كبلات USB عن الكمبيوتر المضيف لقطع جميع الاتصالات بكلا الذراعين على الفور. هذه هي أسرع طريقة لوقف حركة الذراع.
في حالة حركة الذراع غير المتوقعة أو تجميد البرنامج:
- اضغط على Ctrl+C لمقاطعة عملية LeRobot قيد التشغيل
- إذا لم يتوقف الذراع، فافصل كابل USB من الكمبيوتر المضيف
- قم بإيقاف تشغيل ذراع المتابع في مصدر الطاقة
- افحص جميع الوصلات وتوجيه الكابلات قبل إعادة التشغيل
- أعد تشغيل المعايرة في حالة حدوث أي توقف غير متوقع:
uv run lerobot-calibrate
حدود الحمولة
تم تصميم DK1 لمهام بحث التلاعب خفيفة الوزن. سيؤدي تجاوز حدود الحمولة الصافية إلى حدوث أكشاك مؤازرة ويمكن أن يؤدي إلى تلف المحركات بشكل دائم.
الحد الأقصى للحمولة: <500 جرام لكل ذراع. يتضمن ذلك الكائن الذي يتم الإمساك به بالإضافة إلى أي أداة أو ملحق قابض. لا تستخدم DK1 للمهام التي تتطلب قوة أكبر من الانتقاء والمكان اللطيف.
- تحقق من أن كائنات المهمة تقع ضمن الحد الأقصى البالغ 500 جرام قبل بدء جلسة التسجيل
- أضف وزن الكائن إلى أي أداة أو مرفق مؤثر نهائي عند حساب إجمالي الحمولة
- تقليل السرعة في المهام التي تنطوي على حمولات أثقل ضمن الحد الأقصى
بعد الاصطدام أو التوقف غير المتوقع
إذا اصطدم أي من الذراعين بجسم ما أو تعرض لتوقف غير متوقع، فاتبع هذا الإجراء قبل استئناف العملية:
- قم بإيقاف تشغيل الذراع وافصل USB
- قم بفحص جميع التوصيلات المؤازرة والمواقع المشتركة فعليًا
- تحقق من جميع توجيهات الكابلات بحثًا عن أي تلف أو نقاط تمزق
- أعد توصيل USB وأعد تشغيل المعايرة للذراع (الأذرع) المتأثرة
- قم بإجراء عملية عن بعد يدوية بطيئة السرعة عبر نطاق الحركة الكامل قبل استئناف جمع البيانات