DK1 Bimanual: من الإعداد إلى تعلم الروبوت ثنائي اليدين
مسار منظم ومتسلسل ينقلك من إعداد الأجهزة إلى تشغيل سياسة تعلم التقليد اليدوي المدربة على كلا ذراعي DK1 في وقت واحد. مُصمم للمتعلمين الذين أكملوا مسار OpenArm أو لديهم خبرة مكافئة في مجال الروبوتات ذات الذراع الواحدة.
قبل أن تبدأ — تحقق من هذه المتطلبات الأساسية
- أكمل مسار OpenArm 101 أو لديك خبرة في التشغيل عن بعد وجمع البيانات بذراع واحد
- مريح مع أساسيات ROS 2 (ملفات التشغيل، فحص الموضوع، مراقبة الحالة المشتركة)
- تم تثبيت Python 3.10 أو أعلى؛ على دراية بالبيئات الافتراضية والنقاط
- الوصول إلى مجموعة DK1 (كل من الأذرع التابعة + وحدة التحكم الرئيسية) أو شريحة MuJoCo ثنائية اليد
- Ubuntu 22.04 أو 24.04 — نظامي التشغيل macOS وWindows غير مدعومين لتشغيل الأجهزة
- حوالي 16 ساعة من الوقت الإجمالي، موزعة بشكل مثالي على 4-5 جلسات
لست متأكدا إذا كنت على استعداد؟ يقرأ الوحدة 0 - يقوم بتعيين أجهزة DK1 إلى ما تعرفه بالفعل من OpenArm ويخبرك بالضبط بما هو مختلف.
لمحة سريعة عن طريقك
أكمل الوحدات بالترتيب. تتمتع كل وحدة بفحص واضح للإكمال — تتميز الأنظمة اليدوية بوصلات أكثر إحكامًا بين الوحدات، لذا لا تتخطى ذلك.
قبل أن تبدأ: التوجه ثنائي اليدين مطلوب
لماذا ذراعين؟ قوائم مراجعة الأجهزة والبرامج. شرح مفهوم القائد/التابع. تقديرات الوقت ومكان الحصول على المساعدة.
~30 دقيقة · لا يوجد رمزجبل وسلك ذراعين مطلوب
التثبيت المادي لمساحة عمل ثنائية اليدين، وإعداد ذراع القائد والتابع، ووضع الكاميرا لتغطية مساحة العمل الكاملة.
~3 ساعاتتكوين التحكم في القائد/التابع مطلوب
تثبيت SDK للتشغيل اليدوي، وتكوين الاقتران، واختبار اتصال Python لكلا الذراعين، والتحقق من المزامنة.
~ 2 ساعةقم بإجراء المهمة اليدوية الأولى عن بعد مطلوب
فهم التشغيل عن بعد ثنائي اليدين، ومعايرة مساحة العمل للذراعين، والتدرب على تسليم المكعب، والوصول إلى إنجاز متواصل مدته 5 دقائق.
~ 2 ساعةسجل المظاهرات اليدوية المتزامنة مطلوب
لماذا يكون جمع البيانات باليدين أصعب تنسيق مجموعة البيانات LeRobot ثنائي اليدين. تسجيل سير العمل وقائمة مراجعة الجودة. الهدف: 100 عرض تجريبي نظيف.
~3 ساعاتتدريب سياسة ثنائية مع ACT مطلوب
لماذا يتفوق ACT في التنسيق بين اليدين. أمر التدريب، قراءة منحنيات التدريب باليدين، المعلمات الفائقة. الهدف: نجاح >60%.
~ 4 ساعاتقم بتشغيل وتحسين سياستك اليدوية مطلوب
إعداد الاستدلال لذراعين، وبروتوكول التقييم ثنائي اليدين، وأنماط الفشل الفريدة للذراعين، ودولاب الموازنة للبيانات للتحسين.
~ 2 ساعةانهيار الوقت
| وحدة | عنوان | وقت |
|---|---|---|
| الوحدة 0 | التوجه الثنائي | ~ 30 دقيقة |
| الوحدة 1 | إعداد الأجهزة | ~ 3 ساعات |
| الوحدة 2 | تكوين القائد/التابع | ~ 2 ساعة |
| الوحدة 3 | أول عملية عن بعد ثنائية اليدين | ~ 2 ساعة |
| الوحدة 4 | جمع البيانات (100 عرض توضيحي) | ~ 3 ساعات |
| الوحدة 5 | التدريب على سياسة ACT | ~ 4 ساعات |
| الوحدة 6 | النشر والتحسين | ~ 2 ساعة |
| المجموع | ~16 ساعة و 30 دقيقة | |
يستغرق حوالي 30 دقيقة. يغطي المفاهيم وقوائم المراجعة الخاصة بكلتا اليدين قبل بدء أي عمل على الأجهزة.