قم بإجراء المهمة اليدوية الأولى عن بعد

التشغيل عن بعد ثنائي اليدين مقابل التشغيل عن بعد بذراع واحدة

إذا أكملت مسار OpenArm، فأنت تفهم بالفعل ماهية التشغيل عن بعد ولماذا تنتج بيانات تدريب أفضل من الحركات المكتوبة. تشترك عملية التشغيل عن بعد بكلتا اليدين في هذه الأساسيات ولكنها تقدم تحديين إضافيين سيشكلان كل ما تفعله في الوحدتين 4 و5:

المعنى الضمني الرئيسي: يتطلب التشغيل عن بعد بكلتا اليدين حركة أكثر تعمدًا وأبطأ - خاصة في الجلسات المبكرة. التسرع ينتج مظاهرات غير متناسقة يصعب التدرب عليها. تهدف إلى سلسة وقابلة للتكرار بسرعة.

إعداد الجلسة الثنائية

دليل إعداد الجلسة الكاملة موجود في الأجهزة/dk1/جمع البيانات. تلخص الخطوات الخمس أدناه سير الجلسة الأولى الثنائية:

1. الصفحة الرئيسية كل من الأسلحة التابعة

   قبل كل جلسة، أرسل ذراعيك إلى وضعية المنزل باستخدام robot.home(). يتم تعريف الوضع المنزلي في ملف التكوين الخاص بك ويضع كلا الذراعين في وضع محايد ومتماثل مع توجيه المؤثرات النهائية للأعلى وفتح القابضين. تأكد من وصول كلا الذراعين إلى المنزل دون وجود علامات خطأ قبل المتابعة.

2. قم بتشغيل خادم التشغيل عن بعد ثنائي اليدين

   ابدأ عقدة DK1 teleop: ros2 launch dk1_teleop bimanual_leader_follower.launch.py config:=~/dk1-config.yaml. ستشاهد حالة مشتركة متزامنة تنعكس في الجهاز لكل من المتابعين الأيسر والأيمن. واجهة المستخدم على شبكة الإنترنت في localhost:8080/dk1/teleop يُظهر التصور المباشر لكلا الذراعين.

3. اضبط السرعة على 25% لجلستك الأولى

   تستفيد الجلسات اليدوية من سرعة أولية أقل من العمل بذراع واحدة. تعيين speed_scale:=0.25 في أمر الإطلاق. عند نسبة 25%، لديك الوقت للتفكير في التنسيق بين الذراعين قبل الرد. قم بالزيادة إلى 50% بمجرد أن تتمكن من تنفيذ عملية تسليم المكعب بشكل متسق.

4. معايرة مساحة العمل لذراعين متزامنين

   أثناء تشغيل جلسة Teleop، حرك ذراع القائد ببطء عبر حواف مساحة المهمة المقصودة ولاحظ أين يصل المتابعون إلى حدودهم المشتركة. حدد منطقة التداخل بين اليدين — المنطقة التي يمكن للذراعين الوصول إليها في وقت واحد — وحدد حدودها بشريط إذا لم تكن قد قمت بذلك بالفعل من الوحدة 1. ستبدأ جميع كائنات المهام أثناء جمع البيانات وتنتهي داخل هذه المنطقة.

5. تدرب على مهمة تسليم المكعب

   ضع مكعبًا رغويًا مقاس 5 سم في وسط مساحة العمل اليدوية. تدرب على هذا التسلسل: يمسك الذراع الأيمن المكعب من الطاولة ← يرفعه إلى مساحة العمل المركزية ← يمسك الذراع الأيسر من الذراع اليمنى ← يطلق الذراع الأيمن ← يضع الذراع الأيسر المكعب على الجانب الأيسر من مساحة العمل ← يعود كلا الذراعين إلى المنزل. كرر ذلك حتى تتمكن من تنفيذ هذا التسلسل بشكل نظيف 6 مرات متتالية. هذه هي المهمة التي ستسجلها في الوحدة الرابعة.

المعلم المستمر لمدة 5 دقائق

بمجرد أن تشعر بالارتياح تجاه عملية تسليم المكعب، قم بتشغيل جلسة تشغيل عن بعد متواصلة مدتها 5 دقائق دون التوقف أو قطع الاتصال أو التسبب في خطأ في حد المفصل على أي من الذراعين. يؤكد هذا أن أجهزتك، واتصالات USB، وناقل CAN مستقرة بما يكفي لدعم جلسة تسجيل كاملة مكونة من 100 عرض توضيحي في الوحدة 4.

إذا توقف أي من الذراعين أثناء اختبار الخمس دقائق، فلاحظ رمز الخطأ وراجع جدول استكشاف الأخطاء وإصلاحها في الوحدة 2 قبل المضي قدمًا. ستؤدي مشكلة الأجهزة التي تؤدي إلى مقاطعة اختبار مدته 5 دقائق إلى مقاطعة جلسة جمع البيانات في أسوأ لحظة ممكنة.