جبل وسلك ذراعين

يتوفر دليل إعداد الأجهزة الكامل خطوة بخطوة مع الصور ومواصفات عزم الدوران الأجهزة/dk1/الإعداد. ترشدك هذه الوحدة خلال القرارات الرئيسية وعمليات الفحص الأكثر أهمية للتشغيل اليدوي - اقرأ هذا بجانب هذا الدليل.

هندسة مساحة العمل

يعد إعداد مساحة العمل الثنائية هو القرار المادي الأكثر أهمية الذي ستتخذه. أخطأ في الأمر وسوف تحارب الحدود المشتركة طوال المسار بأكمله. قم بذلك بشكل صحيح وستشعر أن العملية عن بعد طبيعية منذ الجلسة الأولى.

القيود الرئيسية لـ DK1:

• فصل الذراع: قم بتركيب الذراعين التابعين على مسافة 45-55 سم (من مركز إلى وسط لوحات القاعدة). تصل الحدود الأقرب دون تجنب الاصطدام بين الأذرع. مزيد من التباعد يحد من تداخل مساحة العمل اللازمة لمهام التسليم.
• تركيب متماثل: يجب أن تكون كلتا القاعدتين على نفس الارتفاع والعمق من حافة الطاولة. استخدم حافة مستقيمة للتحقق من المحاذاة - فحتى 1 سم من الإزاحة يؤدي إلى تحيز منهجي في بيانات التدريب الخاصة بك.
• صلابة الجدول: مطلوب طاولة صلبة من الفولاذ أو الخشب الصلب. يمارس كلا الذراعين عزمًا كبيرًا أثناء التشغيل. سوف تنثني الطاولة القابلة للطي أو البلاستيكية وتسبب عدم الاتساق بين العروض التوضيحية التي يستحيل التدريب عليها.
• وضعية ذراع القائد: قم بتركيب الذراع القائد على ارتفاع تشغيل مريح أمامك، مع وجود خطوط رؤية واضحة لمساحة عمل التابع. يجب أن تكون قادرًا على رؤية أذرع التابع وسطح المهمة دون أن تدير رأسك.

خطوات إعداد الأجهزة

1. قم بتركيب أذرع المتابعين

   قم بتثبيت كلا لوحتي قاعدة الذراع التابعة على الطاولة باستخدام أجهزة M6 المضمنة في المجموعة. عزم الدوران يصل إلى 8 نيوتن متر — مريح ولكن ليس مجردًا. التحقق من عدم وجود صخور اللوحة الأساسية. قم بقياس فصل الذراع واضبطه إذا لزم الأمر قبل ربطه بالكامل.

2. قم بتركيب ذراع التحكم القائد

   يستخدم الذراع القائد حاملًا بمشبك ولا يحتاج إلى تثبيته بمسامير - يجب أن يتحرك بحرية. ضعه بحيث يمكنك الوصول بشكل مريح إلى جميع حدود المفصل بكلتا يديك. الذراع القائد هو واجهة التشغيل عن بعد الخاصة بك لبقية هذا المسار، لذا فإن بيئة العمل مهمة.

3. قم بتوصيل الطاقة لكلا الذراعين التابعين

   قم بتوصيل كلا مصدري الطاقة وتأكد من أن مصابيح LED الخاصة بالحالة الموجودة على قاعدة كل ذراع تظهر كهرمانيًا ثابتًا (وضع الاستعداد، الماكينات غير المزودة بالطاقة). لا تقم بتوصيل USB بعد. تحقق من أن ملصقات مصدر الطاقة تتوافق مع جهد الحائط الخاص بك قبل توصيله.

4. قم بتوصيل USB من كل ذراع بجهاز الكمبيوتر الخاص بك

   قم بتوصيل جميع كبلات USB-C الثلاثة: الذراع التابع A، والذراع التابع B، والذراع القائد. تأكد من اكتشاف نظام التشغيل لديك لثلاثة أجهزة تسلسلية. يجري ls /dev/ttyUSB* - يجب أن ترى ttyUSB0, ttyUSB1، و ttyUSB2. لاحظ أي ذراع فعلي يعين مسار الجهاز - ستحتاج إلى ذلك في الوحدة 2.

5. وضع الكاميرات لتغطية مساحة العمل الثنائية

   يعد وضع الكاميرا باليدين أكثر صعوبة من وضع الكاميرا بذراع واحدة. أنت بحاجة إلى: (1) كاميرا لمساحة عمل واسعة الزاوية مع ذراعين وسطح المهمة بالكامل مرئي - قم بتركيبها على ارتفاع 60-80 سم فوق الطاولة، مع توجيهها بشكل مستقيم إلى الأسفل أو بزاوية طفيفة؛ (2) كاميرا معصم مثبتة على حامل المؤثر النهائي لذراع المتابع الأساسي. تحقق من ظهور كلتا الكاميرتين /dev/video* الأجهزة. تعتبر إدارة الكابلات مهمة - قم بتوجيه الكابلات بحيث لا تتمكن من الدخول إلى مساحة عمل ذراع التابع.

6. ضع علامة على حدود مساحة العمل بالشريط

   قبل تشغيل الماكينات، قم بتحريك كل ذراع تابع يدويًا عبر نطاقه الكامل ووضع علامة على الحدود الخارجية لمساحة العمل التي يمكن الوصول إليها بشريط على الطاولة. إن تقاطع مساحات العمل لكلا الذراعين - حيث يمكن لكليهما الوصول في وقت واحد - هو منطقة المهام ثنائية اليدين. حدد منطقة التداخل الداخلي هذه بوضوح. سيتم وضع كافة كائنات المهمة هنا.

7. التشغيل والتحقق من الحالة المشتركة عبر واجهة مستخدم الويب

   افتح المتصفح ل http://localhost:8080/dk1 بعد بدء تشغيل خادم أجهزة DK1 (الذي تمت تغطيته في تثبيت SDK الخاص بالوحدة 2). في الوقت الحالي، تحقق من استجابة كلا الذراعين لأمر "تمكين الماكينات" في واجهة مستخدم الويب ومن تحديث قراءات الحالة المشتركة في الوقت الفعلي. يجب أن يُبلغ كلا الذراعين عن الحالات المشتركة الخاملة دون وجود علامات خطأ.

مرجع المعايرة

الذراع القائد هو مرجع المعايرة للنظام بأكمله. بعد التثبيت، تأكد من أن الموضع صفر للذراع القائد - جميع المفاصل عند 0 درجة - يتجه بشكل واضح إلى الوضع المحايد والمتمركز على كلا الذراعين التابعين. يحدث فحص المعايرة هذا في الوحدة 2 بمجرد تثبيت SDK. في الوقت الحالي، تأكد من إمكانية تحريك الذراع القائد يدويًا إلى الوضع المحايد دون ربطه.