يد حاذقة مفتوحة المصدر

يد أوركا

يد ماهرة مفتوحة المصدر بالكامل 17-DOF - 5 أصابع مدفوعة بـ 17 خدمة Feetech STS3215 عبر ناقل تسلسلي USB واحد بسرعة 3 ميجابت في الثانية. لا يتطلب ROS: orca_core تقوم Python SDK بتوصيل جميع المفاصل ومعايرتها وتوجيهها في أقل من 10 أسطر من التعليمات البرمجية. مرخص من معهد ماساتشوستس للتكنولوجيا مع نماذج MuJoCo MJCF لشريحة الاتصال اليدوية.

ابدأ الإعداد → دليل البحث →
17
درجات الحرية
5
الأصابع
3 ميجابت في الثانية
سرعة الحافلة التسلسلية
MIT
ترخيص مفتوح المصدر
ابدء

رحلة الإعداد الخاصة بك

اتبع هذه الخطوات للانتقال من فتح العلبة إلى أول قبضتك الماهرة. يستغرق حوالي 3-4 ساعات في المجموع.

1

التجميع والتفتيش

قم بتجميع وحدات الأصابع، وتوجيه الأوتار، وتثبيتها على لوحة المعصم

~90 دقيقة
2

تثبيت البرامج

قم بتثبيت ROS2 والبرامج الثابتة للفلاش وتكوين حزمة orca_core

~45 دقيقة
3

معايرة

اضبط موضع الإصبع على الصفر، واضبط توتر الوتر لكل إصبع

~ 30 دقيقة
4

اختبار الفهم الأول

افتح وأغلق كل إصبع على حدة، وتحقق من التتبع

~20 دقيقة
5

جمع البيانات

اتصل بـ OpenArm أو الذراع المتوافقة، وقم بتشغيل التشغيل عن بعد، وتسجيل الحلقات

مستمر
افتح دليل الإعداد الكامل →
نظرة عامة فنية

نظرة سريعة على الأجهزة

إجمالي شعبة الشؤون المالية 17 - الأصابع، فؤوس الاختطاف، المعصم
الأصابع 5 — الإبهام (4 DOF)، السبابة/الوسطى/الحلقة/الخنصر (3 DOF لكل منهما)
المحركات أجهزة الناقل التسلسلي Feetech STS3215 × 17 بسرعة 3 ميجابت في الثانية
الإبهام مدمج الاختطاف ±65°، MCP ±45°، PIP −20°...+140°، DIP −20°...+120°
ذاكرة القراءة فقط للمعصم ±60° مرن/ممتد
وضع التحكم current_based_position (افتراضي)؛ التيار والسرعة والموقف مدعوم أيضًا
SDK orca_core — Python 3.9+، عبر الشعر أو النقطة (لا يتطلب ROS)
محاكاة MuJoCo MJCF (orcahand_description) - المشهد الأيسر والأيمن ثنائي اليدين
اتصال USB التسلسلي - /dev/ttyUSB0 (Linux) أو /dev/tty.usbserial-* (macOS)
جبل شفة ذراع الروبوت القياسية (متوافقة مع ISO 9283)
رخصة معهد ماساتشوستس للتكنولوجيا - orcahand.com
المواصفات الكاملة →
الغوص العميق

البحوث والأدلة

محتوى برعاية SVRC يغطي مجموعة Orca Hand الكاملة - بدءًا من التجميع وحتى تعلم السياسات.

دليل اليد الحاذق مفتوح المصدر → دليل التجميع والإعداد → المواصفات الكاملة → مستندات Orca اليدوية الرسمية → مستودع orca_core جيثب → المجتمع والأسئلة الشائعة →
احصل على المساعدة والمشاركة

مجتمع

هل لديك سؤال أو ترغب في مشاركة التصميم الخاص بك؟

منتدى أوركا لليد → جيثب → المجتمع والأسئلة الشائعة →

جاهز للبناء؟

ملفات التصميم والمستندات والتعليمات البرمجية لوحدة التحكم مفتوحة المصدر — كل ما تحتاجه للبدء.

ابدأ دليل الإعداد دليل البحوث اتصل بنا