جمع البيانات

رفع الذراع + اليد + القفاز

# Terminal 1: Arm (if using OpenArm)
source ~/openarm_ws/install/setup.bash
ros2 launch openarm_ros2 openarm.launch.py use_fake_hardware:=false can_interface:=can0

# Terminal 2: Orca Hand
source ~/orca_ws/install/setup.bash
ros2 launch orca_ros2 orca_hand.launch.py port:=/dev/ttyUSB0 handedness:=right

# Terminal 3: Juqiao Glove (see Juqiao Glove software page)
python -m juqiao_glove.stream --port /dev/ttyUSB1

التحقق من أن جميع التدفقات مباشرة

# Check finger joint states
ros2 topic hz /orca_hand/joint_states   # expect ~100 Hz

# Check glove stream
ros2 topic hz /juqiao_glove/finger_angles   # expect ~100 Hz

# Check camera
python -c "import cv2; cap=cv2.VideoCapture(0); print('Camera OK:', cap.isOpened())"

معايرة رسم الخرائط من القفازات إلى اليد

قم بتشغيل معايرة القفازات لتعيين أبعاد إصبعك إلى نطاق مفاصل Orca Hand. تضمن هذه الخطوة إجراء عملية عن بعد طبيعية - يدك المفتوحة = Orca مفتوحة، قبضة يدك = قبضة Orca.

python -m orca_core.scripts.calibrate_teleop \
  --hand_port /dev/ttyUSB0 \
  --glove_port /dev/ttyUSB1 \
  --handedness right

قم بإعداد مشهد المهمة

ضع الأشياء في مواضع بداية ثابتة. يعد الإمساك الحاذق حساسًا للغاية لوضعية الجسم — استخدم أدوات التثبيت (الشريط والمعجون) للحفاظ على وضع الجسم بشكل ثابت عبر الحلقات.

ابدأ جلسة التسجيل

python -m orca_core.scripts.record_episodes \
  --hand_port /dev/ttyUSB0 \
  --glove_port /dev/ttyUSB1 \
  --camera_id 0 \
  --fps 30 \
  --output_dir ~/datasets/orca-grasp-v1 \
  --num_episodes 50 \
  --task "Pick up the pen using a precision pinch grasp"

يحفظ المُسجل مواضع مفاصل الأصابع المتزامنة، وزوايا القفازات، وإطارات الكاميرا، وقراءات اللمس (إذا كانت متصلة) في مجموعة بيانات باركيه.

مراجعة جودة الفهم

إعادة تشغيل كل حلقة. ابحث عن: أحداث الانزلاق (القفزات المفاجئة في الوضع)، والقبضات غير المكتملة، وتشبع الوتر (المفصل عند الحد الصعب أثناء الإمساك)، ومسارات الاقتراب غير المتسقة.

python -m orca_core.scripts.visualize_episode \
  --dataset_dir ~/datasets/orca-grasp-v1 \
  --episode_index 0

ادفع إلى HuggingFace Hub

python -m orca_core.scripts.push_dataset \
  --dataset_dir ~/datasets/orca-grasp-v1 \
  --repo_id your-username/orca-grasp-v1