يد حاذقة مفتوحة المصدر
مواصفات يد أوركا
المواصفات الفنية الكاملة لمنصة اليد اليدوية Orca Hand من مختبر Soft Robotics التابع لـ ETH Zurich.
ميكانيكية
| إجمالي شعبة الشؤون المالية | 17 (الأصابع + محاور الاختطاف + المعصم) |
| الأصابع | 5 - الإبهام، السبابة، الوسطى، الخاتم، الخنصر |
| مفاصل الإبهام | 4 — MCP، اختطاف، PIP، DIP |
| لكل إصبع (السبابة – الخنصر) | 3 لكل منهما — اختطاف، MCP، PIP |
| رسغ | 1 — مرن/ممتد (±60 درجة) |
| المحركات | أجهزة الحافلات التسلسلية Feetech STS3215 (× 17) |
| معرفات المحرك | 1 - 17 (الجميع في حافلة واحدة) |
| جبل المعصم | شفة ذراع الروبوت القياسية (متوافقة مع ISO 9283) |
| نوع البناء | مفتوح المصدر — ملفات التصميم وقائمة مكونات الصنف (BOM) متاحة للعامة |
النطاق المشترك للحركة - الكل 17 DOF
المصدر: orca_core/models/orcahand_v1/config.yaml
جميع القيم بالدرجات. يحتوي الإبهام على 4 DOF بما في ذلك المفصل البعيد بين السلاميات (DIP). الأصابع 2-5 لكل منها 3 DOF (اختطاف، MCP، PIP). معرفات المحركات ليست متسلسلة حسب التشريح - يتم التحكم بها دائمًا بالاسم المشترك.
| مشترك | الحد الأدنى (°) | الحد الأقصى (°) | وصف |
|---|---|---|---|
| Thumb_mcp | −45 | +45 | الإبهام المثني السلامي المرن / الممتد |
| Thumb_abd | −65 | +65 | اختطاف الإبهام / التقريب |
| Thumb_pip | −20 | +140 | الإبهام بين السلاميات القريبة |
| Thumb_dip | −20 | +120 | الإبهام السلاميات البعيدة |
| Index_abd | −40 | +40 | اختطاف / تقريب السبابة |
| Index_mcp | −20 | +120 | مؤشر metacarpophalangeal |
| Index_pip | −20 | +140 | مؤشر السلاميات القريبة |
| middle_abd | −40 | +40 | إبعاد / تقريب الإصبع الأوسط |
| middle_mcp | −20 | +120 | المشط السلامي الأوسط |
| middle_pip | −20 | +140 | السلاميات القريبة المتوسطة |
| Ring_abd | −40 | +40 | إبعاد / تقريب إصبع البنصر |
| Ring_mcp | −20 | +120 | حلقة metacarpophalangeal |
| Ring_pip | −20 | +140 | حلقة بين السلاميات القريبة |
| pinky_abd | −40 | +40 | اختطاف الخنصر / التقريب |
| pinky_mcp | −20 | +120 | الخنصر السنعي السلامي |
| pinky_pip | −20 | +140 | الخنصر بين السلاميات القريبة |
| رسغ | −60 | +60 | انثناء / تمديد المعصم |
خريطة المحرك إلى المفصل
| معرف المحرك | مشترك | الاصبع / المجموعة |
|---|---|---|
| 1 | Ring_mcp | البنصر |
| 2 | middle_abd | الاصبع الوسطى |
| 3 | pinky_mcp | اصبع الخنصر |
| 4 | pinky_pip | اصبع الخنصر |
| 5 | Index_mcp | السبابة |
| 6 | middle_mcp | الاصبع الوسطى |
| 7 | Thumb_dip | إبهام |
| 8 | Thumb_mcp | إبهام |
| 9 | Ring_pip | البنصر |
| 10 | pinky_abd | اصبع الخنصر |
| 11 | Ring_abd | البنصر |
| 12 | Index_abd | السبابة |
| 13 | Thumb_abd | إبهام |
| 14 | Thumb_pip | إبهام |
| 15 | Index_pip | السبابة |
| 16 | middle_pip | الاصبع الوسطى |
| 17 | رسغ | رسغ |
التحكم والاتصالات
| معدل الباود | 3,000,000 بت في الثانية (3 ميجابت في الثانية) |
| بروتوكول | Dynamixel (متوافق مع Feetech) |
| منفذ USB (لينكس) | /dev/ttyUSB0 |
| منفذ يو اس بي (ماك) | /dev/tty.usbserial-FT4TFV01 |
| وضع التحكم | current_based_position (افتراضي) |
| ماكس الحالي | 500 (وحدة خام) |
| تيار المعايرة | 450 (وحدة أولية، موجه منخفض القوة) |
| SDK | orca_core — Python، يتم تثبيته عبر Poetry أو pip |
| متطلبات بايثون | بايثون 3.9+ |
| ملف المعايرة | models/orcahand_v1/calibration.yaml (تم الحفظ تلقائيًا) |
المحاكاة (موجوكو)
| شكل | MuJoCo MJCF (orcahand_description repo) |
| نماذج بيد واحدة | orcahand_left.xml، orcahand_right.xml |
| مشهد ثنائي | scene_combined.xml (يسار + يمين مثبتان معًا) |
| البديل الموسعة | orcahand_*_extened.xml — حامل الكاميرا، U2D2، الأجسام بالقصور الذاتي |
| أصول الشبكة | STL المرئية + شبكات الاصطدام المبسطة في الشبكات / |
البناء والترخيص
| أصل | فريق أوركاهاند |
| رخصة | MIT |
| موقع إلكتروني | orcahand.com |
| تصميم الملفات والمستندات | docs.orcahand.com |
| مصدر SDK | github.com/orcahand/orca_core |
| نماذج إم جي سي إف | github.com/orcahand/orcahand_description |